M5Atom S3で作る、6軸二足歩行ロボット
- 2023/03/18
- 16:01
M5Atom S3で作る、6軸二足歩行ロボット以前、私の書いた本でも紹介しているM5Atomで６軸の二足歩行ロボットを作りましたがM5Atom S3に換装してみました。また構造設計も一部修正しました。M5Atom S3結線図以前、紹介したように基板はKiCADで作って、JLCPCBオーダーしました。Dabbleによるコントロール完成動作確認旧型と並べてパチリ3Dプリント用STL、基板のガーバーデータ、M5AtomS3のスケッチはGithubにアップしました。https://...
M5Stamp C3 を使った六脚ロボット 顔追跡とIMUによる水平姿勢制御を入れた
- 2023/02/05
- 17:52
M5Stamp C3 を使った六脚ロボット 顔追跡とIMUによる水平姿勢制御を入れた前回、六脚ロボットの製作進捗を投稿しましたが、今回はいくつか機能を追加しています。１ 逆運動学を用いた脚制御をM5Stamp C3側に実装 逆運動学計算は前回まではM5Stamp C3の外側で表計算ソフト（Mac標準のNumbers）で実施してスケッチにコピーしていましたが、M5Stamp C3側に実装しました。 これによりDabbleで自由に姿勢を制御できるようにしました...
M5Stamp C3で作る六脚ロボット、８割くらいは完成？
- 2023/01/01
- 11:45
M5Stamp C3で作る六脚ロボット、８割くらいは完成？先日、開発中と紹介した六脚ロボットですが、３Dプリントや基板発注そして組み立てが完了ソフトも第一段階としては実装して動かせるようになってきました。構成前にも書きましたが、構成は下記M5Stamp C3ラウンドLCDPCA9685サーボドライバ（PONDAさんの基板）サーボMG90D 18個（１６個はPCA9685で駆動、２個はM5Stamp C3から直接PWMで駆動）IMU MPU6050TOFセンサバッテリー16340x...
PCBWayで基板発注しました。
- 2022/12/04
- 21:28
PCBWayで基板発注しました。前回、６脚ロボットについて書きましたが、その中で基板CADのKiCADを使って基板設計しました。今回は、完成した基板のガーバーデータをPCBWayに発注かけてみました。PCBWayのサイト日本語サイトもあって安心です。（若干翻訳がおかしいですが）まずはアカウントの登録をしてきます（割愛します）PCB Prototypeをクリックして、基板の設定をします。ほとんどそのままにしましたが、基板の大きさ、枚数、...
６脚ロボット（M5Stamp C3）開発中
- 2022/11/27
- 22:02
６脚ロボット（M5Stamp C3）開発中久々の更新です。現在、６脚ロボットの設計を行なっています。構成M5Stamp C3ラウンドLCDPCA9685サーボドライバ（PONDAさんの基板）サーボMG90D 18個（１６個はPCA9685で駆動、２個はM5Stamp C3から直接PWMで駆動）IMU MPU6050TOFセンサバッテリー16340x２（保護回路付き）まずはコンセプトデザインラウンドLCDで目を表現する予定Fusion360による設計基板はKiCADで設計PCBWayに発注予定。...
