4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加
- 2021/05/04
- 22:51
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加こんにちにはRoboTakaoです前回まででROS+gazeboで四脚ロボットをシミュレーションしてキーボードでコントロールできるようにしました。今回はさらに頭を左右に振るモーションを追加しました。ソースはgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた
- 2021/04/29
- 21:36
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみたこんにちはRoboTakaoです。前回まででなんとかROS+gazeboで歩行のシミュレーションができるようになりました。今回はキーボードでコントロールするようにしました。pythonでpynputというモジュールをインストールして使用しました。今回もソースをgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消
- 2021/04/27
- 22:03
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消こんばんはRoboTakaoです前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。１）URDFでjointのdampingとfrictionを削除。２）controller.yaml で effort_controllers/JointTrajectoryController にした上でPID調整荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーション...
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。歩行モーションを入れてみた。
- 2021/03/14
- 13:31
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。歩行モーションを入れてみた。こんにちはRoboTakaoです今回は４脚ロボットでgazeboシミュレーションをやってみます。全体構成は前々回の投稿とほぼ同じですが、各関節にトピックをパブリッシュするPythonコードを追加しています。モーションそのものはmoveitで生成した訳ではなく、以前実機で作り込んだモーションを使っています。nx15 +- launch +- nx15_simulation.launch +- urdf ...
【備忘録】rosserial使用でMessage from ROS network dropped: message larger than buffer.と出た時
- 2021/03/13
- 22:28
【備忘録】rosserial使用でMessage from ROS network dropped: message larger than buffer.と出た時こんにちはRoboTakaoです。rosserial使用時に出たエラーの対処方法をメモしておきますエラー内容Message from ROS network dropped: message larger than buffer.rosserialでmsgを送る時にバッファーが足りなくなるようです。今回は４脚ロボットのために送信したいjointのパラメータが増えたことが原因と思われる。opt/ros/melodi...
