記事一覧

4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた(進捗報告)

4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた(進捗報告)こんにちはRoboTakaoです。前回、練習として3軸のロボットでROSのMoveitからgazeboに繋げてシミュレーションしましたが今回は以前作った4脚ロボットで試しました。ROS controllerの設定にかなり苦労しました。今回はわかりやすくするためにworldに固定しているため宙に浮いた状態です。ちなみに静止状態でgazeboでシミュレーションすると、流れて移動してしまう現象が発生...

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ROS Moveit commander pythonで3軸ロボットを動かす【備忘録】

ROS Moveit commander pythonで3軸ロボットを動かす【備忘録】今日はRoboTakaoです。前回、Moveit → gazebo で軌道生成しながら3軸ロボットを動かしてみました。Rvizでインタラクティブマーカを手で動かすことで軌道生成しました。今回は、Pythonのコードでロボットを動かします。この場合、Moveit commanderを使用します。基本は前回のコードを流用します。今回の場合、ある平面内をランダムに移動させるコードになります。Pytho...

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ROS Moveit -> gazebo と 3軸ロボット実機 練習【備忘録】

ROS Moveit -> gazebo と 3軸ロボット実機 練習【備忘録】こんにちはRoboTakaoです前回Moveit Setup Assistantを使ってみました。今回はさらにgazeboと実機に繋げたので備忘録を書いておきます。基本、O'REILLYのプログラミングROSを参考にしています。前回Moveit Setup Assistantでconfigファイルを作りましたが、そこまでは同じです。ディレクトリ構成今回は以下のパッケージ構成となります。変更追加するファイルのみ記載して...

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ROS Moveit の練習 3軸ロボットをモデリングして動かしてみた(備忘録)

ROS Moveit の練習 3軸ロボットをモデリングして動かしてみた今日はRoboTakaoです。前回、2軸のロボットを作ってrvizから操作してみました。今回はMoveitの練習です。基本的にこちらのサイトを参考にさせていただいています田窪研究室研究紹介ページROS講座104 moveitでオリジナルのアームを使うまずはFusion360でモデリングURDFか最後に記載しますMoveitへの変換まずはインストールsudo apt install ros-melodic-moveitsudo apt ...

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ROS勉強用の2軸のモデルで 現物作ってRviz から動かしてみた。

ros勉強用の2軸のモデルで 現物作ってrviz から動かしてみた。こんにちはRoboTakaoです引き続きROSの勉強です。前回Rvizからサーボを動かしてみましたが、今回は2軸にしてマニピュレータを構成してみました。サーボとサーボブラケットはFusion360でモデリングしてSTLで書き出しBlenderで寸法調整と軸方向調整をしましたlaunchファイルで起動後、Rvizのjoint state publisher guiのスライドバーでサーボの角度を指定して駆動します...

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プロフィール

RoboTakao

Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
http://robotakao.jp/

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