記事一覧

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加こんにちにはRoboTakaoです前回まででROS+gazeboで四脚ロボットをシミュレーションしてキーボードでコントロールできるようにしました。今回はさらに頭を左右に振るモーションを追加しました。ソースはgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...

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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみたこんにちはRoboTakaoです。前回まででなんとかROS+gazeboで歩行のシミュレーションができるようになりました。今回はキーボードでコントロールするようにしました。pythonでpynputというモジュールをインストールして使用しました。今回もソースをgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...

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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消こんばんはRoboTakaoです前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。1)URDFでjointのdampingとfrictionを削除。2)controller.yaml で  effort_controllers/JointTrajectoryController  にした上でPID調整荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーション...

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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。歩行モーションを入れてみた。

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。歩行モーションを入れてみた。こんにちはRoboTakaoです今回は4脚ロボットでgazeboシミュレーションをやってみます。全体構成は前々回の投稿とほぼ同じですが、各関節にトピックをパブリッシュするPythonコードを追加しています。モーションそのものはmoveitで生成した訳ではなく、以前実機で作り込んだモーションを使っています。nx15 +- launch +- nx15_simulation.launch +- urdf ...

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【備忘録】rosserial使用でMessage from ROS network dropped: message larger than buffer.と出た時

【備忘録】rosserial使用でMessage from ROS network dropped: message larger than buffer.と出た時こんにちはRoboTakaoです。rosserial使用時に出たエラーの対処方法をメモしておきますエラー内容Message from ROS network dropped: message larger than buffer.rosserialでmsgを送る時にバッファーが足りなくなるようです。今回は4脚ロボットのために送信したいjointのパラメータが増えたことが原因と思われる。opt/ros/melodi...

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みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
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