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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その6 重心を下げてみた

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その6 重心を下げてみたこんにちはRoboTakaoです。引き続きM5StickCで作る倒立振子2モータ版です。前回までの記事はこちらになります。その1、その2、その3、その4、その5今回は重心位置を下げるために鉄のプレートを数枚買ってきたのでホットボンドで付けてみましたこれでホイール 軸の15mm上ぐらいに重心が来ました。バッテリも前回外付けにしましたので長く動...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その5 駆動用バッテリを付けた

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その5 駆動用バッテリを付けたこんにちはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を作っています。前回はホイールを大きくしてみました。これまでM5StickCのバッテリでモーターも駆動していましたが、さすがに2つのモーターを動かすとすぐにバッテリが消費されてしまいます。PIDのゲイン調整するにしても、すぐバッテリが切れてしまいなかなか進みません。そこで今回は少...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その4 ホイールを大きくしてみた

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その4 ホイールを大きくしてみたこんにちはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を製作中(前回の投稿)ですが、皆さんの倒立振子を見ているともっとホイールが大きいようで私も大きいホイールに変えてみようと思います。考えてみるとモータの回転数が同じなら、ホイールが大きければ当然のことながらスピードが増すことになります。今までI2CのモータドライバであるDRV8...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その3

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その3こんにちはRoboTakaoです。引き続きM5StickCで作る倒立振子2モータ版です。前回と前々回の記事はこちらになります。今回は試しに動かしていきたいと思います。ハード構成は前々回の投稿を見てください。ただし、モーターだけ交換しました。どうもモーターのバラツキなのか、左右で速度に差が生まれてしまっていました。これで左右差が少なくなりました。参考にし...

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M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)2モーター その2

M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)2モーター その2こんにちはRoboTakaoです。前回、M5StickCで作る倒立振子を2モーター化しました。まだちゃんとPIDゲインの調整をしていないので立つ状態ではありませんが構造上は幅が広いなと感じたのでホイールを3Dプリントしました。良い感じです。それではこの辺で失礼します。...

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M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)2モーター その1

M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)2モーター その1こんにちはRoboTakaoです。前回までで、M5StickCで1モーターで倒立振子作ってみましたが、まだ立っている状態ではありませんでしたが、そこそこ動いたので2モーター化しました。構成 M5StickC DRV8830 x2 DAGU DG01D MINI DC GearBox x2 タミヤ ホイール x22個のギアボックとM5StickCを繋ぐのは3Dプリントした部品です。Fusion360で設計しました。3D...

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M5StickCでで倒立振子、2モーター化に取り掛かる

M5StickCでで倒立振子、2モーター化に取り掛かるこんにちはRoboTakaoです。前回まででM5StickCで倒立振子のテストしていました。まだちゃんと立ったとは言い難いですが、2モーター化に取り掛かろうと思います。構成 M5StickC DRV8830 x2 DAGU DG01D MINI DC GearBox x2 タミヤ ホイールギアモーター2個とM5StickCを繋げるのは3Dプリンターで部品を作ろうと思います。今Fusion360で設計中完成したらまた報告します。...

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M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)その2

M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)その2こんにちはRoboTakaoです。前回、最近twitterでもM5StickCで倒立振子が流行ってるようなので作ってみたと書きました。今回は試しに動かしていきたいと思います。ハード構成は前回の投稿を見てください。スケッチの構成参考にしているのはこちらとこちらのサイトです。1)モータードライブDRV8830(I2C接続)制御部分2)M5StickC搭載の6軸センサのMPU6886を使用する部分3)PID...

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M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)その1

M5StickCで倒立振子(I2CモータードライブDRV8830)その1こんにちはRoboTakaoです。最近twitterでもM5StickCで倒立振子が流行ってるようなので作ってみたいと思います。構成 M5StickC DRV8830 DAGU DG01D MINI DC GearBox タミヤ ホイールDRV8830前回、DRV8830のテストをしているので参考にしてください結線 このギアボックスのシャフトに合う車輪が見つからなかったのでタミヤの車輪に合わせるようなジョイントを3Dプリンタ...

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プロフィール

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Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
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