極力ローコスト ロボット製作 ブログ

メカナムホイールをFusion360で設計して３Dプリンターで作ってみたこんにちはRoboTakaoです。最近よく使われているメカナムホイールをFusion360で設計して3Dプリンターで作ってみました設計的には見よう見まねです。とにかくローラーを横から見たら円になるようにローラー外径を円弧にしました。ローラーの角度は４５度に配置しています。部品ホイールとローラーは３Dプリントでローラ内には3mmの真鍮パイプを使いパイプの中にはM2...

M5StickCで３６０回転サーボを４つ動かしてみたこんにちはRoboTakaoです前回はM5StickCで４つのサーボを動かすHATを作ってみましたが、今回は360回転サーボを動かしてみます。３６０回転サーボ秋月でTOWER PROのSG90-HVを480円で購入スペック・電源電圧：4.8~6V・ストールトルク：1.3kg/cm(4.8V)、1.5kg/cm(6V)・回転数：110RPM(4.8V)、130RPM(6V)データシート700μsec 〜 2300μsec のパルス幅を入れて回転速度を制御します。1500μs...

M5StickCでサーボを４つ動かしてみたこんにちはRoboTakaoです。今回はM5StickCで同時に4個サーボを動かしてみたいと思います。今回のサーボはFEETECのFS90を秋月で1個360円で購入FS90のスペック・電源電圧：DC4.8~6V・応答速度：0.12秒/60°(4.8V) 0.10秒/60°(6V)・ピークストールトルク：1.3kg・cm(4.8V) 1.5kg・cm(6V)・ストール電流：700mA(4.8V) 800mA(6V)・使用温度範囲：-15~70℃パルス幅は500〜2500μsecで-90〜90動きます。M5...

M5StickCで倒立振子２モータ化（I2CモータードライブDRV8830）その９ BlynkでコントロールこんにちはRoboTakaoです。これまでにM5StickCで作る倒立振子を作って来ましたが、最後に前後左右をBlynkでコントロールできるようにして見ました。Blynkのジョイスティックで動作します。なかなかコントロールは難しいです。またゲイン調整しましたが、外乱には弱いですね。改善の余地は多々ありますね。それではこの辺で失礼します。スケ...

M5StickCで倒立振子２モータ化（I2CモータードライブDRV8830）その８ PIDゲインの調整をさらに行ったこんにちはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を製作中です。前回もパラメータを調整して改善して来ましたが、さらにPIDゲインを調整して５分近く自立できるようになりました。また、どうしても左右のモーターの差があるので、左右で係数かけて調整できるようにしました。スケッチの調整float aR = 1.0;float aL = 1.01;loop内 i...

M5StickCで倒立振子２モータ化（I2CモータードライブDRV8830）その７ パラメータ調整こんばんはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を製作中です。twitterでムケ＠ムギサンチームさん（@coppercele)にアドバイスいただいたのでパラメータを調整しました。スケッチの中ではモータ速度に関わるpowerをこれまで -1.0〜1.0 におさめるようにしていました今回はアドバイスいただいたので -100〜100に変更また、Kiを大きく取るように変更...