記事一覧

メカナムホイールをFusion360で設計して3Dプリンターで作ってみた

メカナムホイールをFusion360で設計して3Dプリンターで作ってみたこんにちはRoboTakaoです。最近よく使われているメカナムホイールをFusion360で設計して3Dプリンターで作ってみました設計的には見よう見まねです。とにかくローラーを横から見たら円になるようにローラー外径を円弧にしました。ローラーの角度は45度に配置しています。部品ホイールとローラーは3Dプリントでローラ内には3mmの真鍮パイプを使いパイプの中にはM2...

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M5StickCで360回転サーボを4つ動かしてみた

M5StickCで360回転サーボを4つ動かしてみたこんにちはRoboTakaoです前回はM5StickCで4つのサーボを動かすHATを作ってみましたが、今回は360回転サーボを動かしてみます。360回転サーボ秋月でTOWER PROのSG90-HVを480円で購入スペック・電源電圧:4.8~6V・ストールトルク:1.3kg/cm(4.8V)、1.5kg/cm(6V)・回転数:110RPM(4.8V)、130RPM(6V)データシート700μsec 〜 2300μsec のパルス幅を入れて回転速度を制御します。1500μs...

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M5StickCでサーボを4つのHATを作ってみた

M5StickCでサーボを4つのHATを作ってみたこんにちはRoboTakaoです。前回、M5StickCで4つのサーボを動かしてみました。今回は、それをユニバーサル基板にまとめてHAT的なものを作ってみました。結線基本的なものは前回と同じです。ユニバーサル基板の簡単な結線を加えました。HAT完成半田付けは老眼のおじさんにはキツイです。動作確認スケッチは前回のものと全く同じです。問題なく動きました。それではこの辺で失礼します。...

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M5StickCでサーボを4つ動かしてみた

M5StickCでサーボを4つ動かしてみたこんにちはRoboTakaoです。今回はM5StickCで同時に4個サーボを動かしてみたいと思います。今回のサーボはFEETECのFS90を秋月で1個360円で購入FS90のスペック・電源電圧:DC4.8~6V・応答速度:0.12秒/60°(4.8V) 0.10秒/60°(6V)・ピークストールトルク:1.3kg・cm(4.8V) 1.5kg・cm(6V)・ストール電流:700mA(4.8V) 800mA(6V)・使用温度範囲:-15~70℃パルス幅は500〜2500μsecで-90〜90動きます。M5...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その9 Blynkでコントロール

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その9 BlynkでコントロールこんにちはRoboTakaoです。これまでにM5StickCで作る倒立振子を作って来ましたが、最後に前後左右をBlynkでコントロールできるようにして見ました。Blynkのジョイスティックで動作します。なかなかコントロールは難しいです。またゲイン調整しましたが、外乱には弱いですね。改善の余地は多々ありますね。それではこの辺で失礼します。スケ...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その8 PIDゲインの調整をさらに行った

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その8 PIDゲインの調整をさらに行ったこんにちはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を製作中です。前回もパラメータを調整して改善して来ましたが、さらにPIDゲインを調整して5分近く自立できるようになりました。また、どうしても左右のモーターの差があるので、左右で係数かけて調整できるようにしました。スケッチの調整float aR = 1.0;float aL = 1.01;loop内 i...

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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その7 パラメータ調整

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その7 パラメータ調整こんばんはRoboTakaoです。M5StickCで倒立振子を製作中です。twitterでムケ@ムギサンチームさん(@coppercele)にアドバイスいただいたのでパラメータを調整しました。スケッチの中ではモータ速度に関わるpowerをこれまで -1.0〜1.0 におさめるようにしていました今回はアドバイスいただいたので -100〜100に変更また、Kiを大きく取るように変更...

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Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
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