M5Atomで作る4脚ロボット なんちゃって歩行
- 2020/09/26
- 17:30
M5Atomで作る4脚ロボット なんちゃって歩行こんにちはRoboTakaoです。前回、振動がなかなかなくならない話を書きましたが、振動抑制はちょっと飽きたので歩行モーションを作りました。と言っても逆運動学とか使わずにエイヤで作りました。一応前進できます。今後はやはり逆運動学でモーション作成したいです。...
M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中
- 2020/09/21
- 22:49
M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中こんにちはRoboTakaoです前回、サーボをSG92Rに変更してトルクアップを図るということを投稿しました。でもサーボを変更したところ謎の振動に悩まされています。まず振動はこちら、スイッチを入れるとかなりブルブル振動します。原因の仮説サーボホーンが丸型からレバータイプに変更になってしまったので（SG92Rは丸型がない）剛性が低下して変位大→サーボのフィードバックゲインが外れて...
M5Atomで作る4脚ロボット 脚先のサーボをTower Pro SG92Rに変えた
- 2020/09/06
- 21:30
M5Atomで作る4脚ロボット 脚先のサーボをTower Pro SG92Rに変えたこんにちはRoboTakaoですM5Atomで作る4脚ロボットの進捗です。前回までの投稿トルクがないと考えていた脚先のサーボをFEETECH FS90からTowerPro SG92Rに変更しましたこれで1.5枚以上はトルクが上がるはず。ただし、このサーボは6Vで規定されていない、つまり定格外での使用になります。自己責任とりあえず、以前よりキビキビ動くようになりました。でも変更していな...
M5Atomで作る4脚ロボット 外装付けました
- 2020/09/02
- 23:50
M5Atomで作る4脚ロボット 外装付けましたこんにちはRoboTakaoです前回まででM5Atomで作る4脚ロボットを製作してきました今回は外装を付けました。これで３Dプリント部品は全部作ることができました。良い感じです。実はM5Atomはお尻に付いています。それではこの辺で失礼します...
M5Atomで作る4脚ロボット 前脚も変更してかなり安定した
- 2020/09/01
- 23:23
M5Atomで作る4脚ロボット 前脚も変更してかなり安定したこんにちはRoboTakaoです前回、脚のサーボのトルクが小さかったのでリンク比を変更したと書きましたが後ろ脚だけだったので、前脚も変更しましたこれで結構安定して立ち上がれるようになったと思います。サーボもトルクを上げたものに変更予定ですが、まだ届いていないので次回となります。それでは失礼します...
