4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた（進捗報告）
- 2021/02/28
- 15:53
4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた（進捗報告）こんにちはRoboTakaoです。前回、練習として3軸のロボットでROSのMoveitからgazeboに繋げてシミュレーションしましたが今回は以前作った４脚ロボットで試しました。ROS controllerの設定にかなり苦労しました。今回はわかりやすくするためにworldに固定しているため宙に浮いた状態です。ちなみに静止状態でgazeboでシミュレーションすると、流れて移動してしまう現象が発生...
ROS Moveit commander pythonで３軸ロボットを動かす【備忘録】
- 2021/02/14
- 16:20
ROS Moveit commander pythonで３軸ロボットを動かす【備忘録】今日はRoboTakaoです。前回、Moveit → gazebo で軌道生成しながら3軸ロボットを動かしてみました。Rvizでインタラクティブマーカを手で動かすことで軌道生成しました。今回は、Pythonのコードでロボットを動かします。この場合、Moveit commanderを使用します。基本は前回のコードを流用します。今回の場合、ある平面内をランダムに移動させるコードになります。Pytho...
ROS Moveit -> gazebo と ３軸ロボット実機 練習【備忘録】
- 2021/02/08
- 23:34
ROS Moveit -> gazebo と ３軸ロボット実機 練習【備忘録】こんにちはRoboTakaoです前回Moveit Setup Assistantを使ってみました。今回はさらにgazeboと実機に繋げたので備忘録を書いておきます。基本、O'REILLYのプログラミングROSを参考にしています。前回Moveit Setup Assistantでconfigファイルを作りましたが、そこまでは同じです。ディレクトリ構成今回は以下のパッケージ構成となります。変更追加するファイルのみ記載して...
