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4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた(進捗報告)

4脚ロボットでmoveit -> gazeboをやってみた(進捗報告)こんにちはRoboTakaoです。前回、練習として3軸のロボットでROSのMoveitからgazeboに繋げてシミュレーションしましたが今回は以前作った4脚ロボットで試しました。ROS controllerの設定にかなり苦労しました。今回はわかりやすくするためにworldに固定しているため宙に浮いた状態です。ちなみに静止状態でgazeboでシミュレーションすると、流れて移動してしまう現象が発生...

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ROS Moveit commander pythonで3軸ロボットを動かす【備忘録】

ROS Moveit commander pythonで3軸ロボットを動かす【備忘録】今日はRoboTakaoです。前回、Moveit → gazebo で軌道生成しながら3軸ロボットを動かしてみました。Rvizでインタラクティブマーカを手で動かすことで軌道生成しました。今回は、Pythonのコードでロボットを動かします。この場合、Moveit commanderを使用します。基本は前回のコードを流用します。今回の場合、ある平面内をランダムに移動させるコードになります。Pytho...

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ROS Moveit -> gazebo と 3軸ロボット実機 練習【備忘録】

ROS Moveit -> gazebo と 3軸ロボット実機 練習【備忘録】こんにちはRoboTakaoです前回Moveit Setup Assistantを使ってみました。今回はさらにgazeboと実機に繋げたので備忘録を書いておきます。基本、O'REILLYのプログラミングROSを参考にしています。前回Moveit Setup Assistantでconfigファイルを作りましたが、そこまでは同じです。ディレクトリ構成今回は以下のパッケージ構成となります。変更追加するファイルのみ記載して...

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プロフィール

RoboTakao

Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
http://robotakao.jp/