4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた
- 2021/04/29
- 21:36

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみたこんにちはRoboTakaoです。前回まででなんとかROS+gazeboで歩行のシミュレーションができるようになりました。今回はキーボードでコントロールするようにしました。pythonでpynputというモジュールをインストールして使用しました。今回もソースをgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消
- 2021/04/27
- 22:03

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消こんばんはRoboTakaoです前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。1)URDFでjointのdampingとfrictionを削除。2)controller.yaml で effort_controllers/JointTrajectoryController にした上でPID調整荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーション...