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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみたこんにちはRoboTakaoです。前回まででなんとかROS+gazeboで歩行のシミュレーションができるようになりました。今回はキーボードでコントロールするようにしました。pythonでpynputというモジュールをインストールして使用しました。今回もソースをgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...

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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消こんばんはRoboTakaoです前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。1)URDFでjointのdampingとfrictionを削除。2)controller.yaml で  effort_controllers/JointTrajectoryController  にした上でPID調整荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーション...

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Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
http://robotakao.jp/

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