極力ローコスト ロボット製作 ブログ

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみたこんにちはRoboTakaoです。前回まででなんとかROS+gazeboで歩行のシミュレーションができるようになりました。今回はキーボードでコントロールするようにしました。pythonでpynputというモジュールをインストールして使用しました。今回もソースをgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消こんばんはRoboTakaoです前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。１）URDFでjointのdampingとfrictionを削除。２）controller.yaml で　　effort_controllers/JointTrajectoryController　　にした上でPID調整荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーション...