4脚ロボットでにM5cameraつけた
- 2021/05/31
- 22:07
4脚ロボットでにM5cameraつけたこんにちはRoboTakaoです。前回までで四脚ロボットをROS+gazebo+rosserial+PS3コントローラで動かしてきました。さらに頭にM5cameraをつけているので、動かしました。結線といっても電源を共通にしているだけでシステム的にはロボットと切り離されています。撮った画像をWiFiでストリーミングしているだけです。M5cameraについては以前投稿しているのでそちらを参考にしていただければと思います。動...
4脚ロボットでPS3のコントローラで制御（gazeboと実機）
- 2021/05/29
- 17:02
4脚ロボットでPS3のコントローラで制御（gazeboと実機）こんにちはRoboTakaoです。前回までで、ROS+gazebo経由で四脚ロボットの実機をキーボード操作できるようになりました。今回はPS3（互換）のコントローラで動かそうと思います。まずはアマゾンでPS3互換コントローラを購入Ubuntu + ROS だと…ネットで調べるとPS3のコントローラをUbuntu + ROSで使う場合は下記のjoy_nodeを使えば良いらしいです。sudo apt-get install ros-mel...
4脚ロボットで左右ローリング、頭を上下させるモーションを追加
- 2021/05/22
- 17:28
4脚ロボットで左右ローリング、頭を上下させるモーションを追加こんにちはRoboTakaoです前回まででROS+gazeboでシミュレーションしながら実際の四脚ロボットをコントロールしてきました今回はさらにモーションを追加しました左右にボディーを回転させるモーションと頭を上下に振るモーションとなります。左右ローリングモーション頭を上下させるモーションソースコード今回のソースコートはgithubに上げましたhttps://github.com/R...
4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール
- 2021/05/16
- 16:31
4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロールこんにちはRoboTakaoです。今回はこれまで作ってきた４脚ロボットをgazeboでシミュレーションしながら実機をコントロールしたいと思います。４脚ロボットの概要４脚ロボットの概要はロボットサイトに載せましたのでこちらを参考にしていただければと思います。NX15四脚ロボットの概要このロボットはM5Atomで駆動しています。M5AtomとubuntuのROSとは...
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加
- 2021/05/04
- 22:51
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。頭を左右に振るモーションを追加こんにちにはRoboTakaoです前回まででROS+gazeboで四脚ロボットをシミュレーションしてキーボードでコントロールできるようにしました。今回はさらに頭を左右に振るモーションを追加しました。ソースはgithubに置きました。https://github.com/RoboTakao/NX15A.git...
