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Arduino簡単二足歩行ロボットのモーション修正そしてMacのコントロールアプリで動かす

Arduino簡単二足歩行ロボットのモーション修正そしてMacのコントロールアプリで動かす



こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

今回はロボットのモーションを多少修正して、ついでにXcodeで作ったコントロール用アプリでワイヤレスコントロールします。

NX09mot_02.png

コントロール用アプリ

これは以前も紹介したものですが、Macで動くようにXcodeで作ったアプリです。

以前のモーション作成アプリの記事

ステップごとにモーションを作成する機能と方向指示ボタンで命令を送れるようにしています。

MDNX09_1.png

まずはモーションを前後、左右で作り、それぞれをスケッチに組み込んでします。

結果





スケッチ

#include

Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

// RU,RB,LU,LB
int ang0[4]={90,89,85,87};
int ang[16][4]={
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0},
{0,0,0,0}};
int stp[2][4]={{0,0,0,0},{0,0,0,0}};
int fw[13][4]={
{0,0,0,0},
{0,-15,0,-15},
{-15,-15,-15,-15},
{-15,0,-15,0},
{-15,15,-15,15},
{15,15,15,15},
{15,0,15,0},
{15,-15,15,-15},
{-15,-15,-15,-15},
{-15,0,-15,0},
{-15,15,-15,15},
{0,15,0,15},
{0,0,0,0}};
int rh[16][4]={
{0,0,0,0},
{0,-15,0,-20},
{-15,-15,-10,-20},
{-15,0,-10,0},
{-15,20,-10,15},
{0,20,-10,15},
{0,0,-10,0},
{0,-15,-10,-20},
{-10,-15,-5,-20},
{-10,0,5,0},
{-10,20,-5,15},
{0,20,-5,15},
{0,0,-5,0},
{0,-15,-5,-20},
{0,-15,0,-20},
{0,0,0,0}};
int lh[16][4]={
{0,0,0,0},
{0,20,0,15},
{10,20,15,15},
{10,0,15,0},
{10,-15,15,-20},
{10,-15,0,-20},
{10,0,0,0},
{10,20,0,15},
{5,20,10,15},
{5,0,10,0},
{5,-15,10,-20},
{5,-15,0,-20},
{5,0,0,0},
{5,20,0,15},
{0,20,0,15},
{0,0,0,0}};
int bw[13][4]={
{0,0,0,0},
{0,-15,0,-20},
{15,-15,15,-20},
{15,0,15,0},
{15,25,15,15},
{-15,25,-15,15},
{-15,0,-15,0},
{-15,-15,-15,-20},
{15,-15,15,-20},
{15,0,15,0},
{15,25,15,15},
{0,25,0,15},
{0,0,0,0}};
int delection = 0;
int ts=300;
int td=10;
int a[4],b[4];
int n;

void setup()
{
myservo2.attach(2);
myservo3.attach(3);
myservo4.attach(4);
myservo5.attach(5);
Serial.begin(9600);

}

void loop()
{
delection = Serial.read();
switch (delection) {
case 70: // F FWD
Serial.println("FWD") ;
forward();
walk(12);
break;
case 76: // L Left
Serial.println("Left") ;
left();
walk(15);
break;
case 82: // R Right
Serial.println("Right") ;
right();
walk(15);
break;
case 66: // B back
Serial.println("Back") ;
back();
walk(12);
break;
default: // S Stay
Serial.println("Stay") ;
stay();
walk(1);
break;

}
delay(100);
}

void forward()
{
for (int i=0; i <=12; i++){
for (int j=0; j <=3; j++){
ang[i][j] = fw[i][j];
}
}
}

void left()
{
for (int i=0; i <=15; i++){
for (int j=0; j <=3; j++){
ang[i][j] = lh[i][j];
}
}
}

void right()
{
for (int i=0; i <=15; i++){
for (int j=0; j <=3; j++){
ang[i][j] = rh[i][j];
}
}
}

void back()
{
for (int i=0; i <=12; i++){
for (int j=0; j <=3; j++){
ang[i][j] = bw[i][j];
}
}
}

void stay()
{
for (int i=0; i <=1; i++){
for (int j=0; j <=3; j++){
ang[i][j] = stp[i][j];
}
}
}

void walk(int st)
{
for (int i=0; i <=st; i++){
for (int j=0; j <=3 ; j++){
if (i == st) n = st;
else n = i+1;
a[j] = ang[n][j] - ang[i][j];
b[j] = ang[i][j];
}
for (int k=0; k <=td-1 ; k++){
myservo2.write(ang0[0]+a[0]*k/td+b[0]);
myservo3.write(ang0[1]+a[1]*k/td+b[1]);
myservo4.write(ang0[2]+a[2]*k/td+b[2]);
myservo5.write(ang0[3]+a[3]*k/td+b[3]);
delay(ts/td);
}
}
}

まあまあ上手く動きました。

それでは今回はこの辺で失礼します。ありがとうございました!

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