Raspberry Pi Zero WからI2C経由でArduino Nanoでサーボをコントロール

2017/12/26
00:45

Raspberry Pi Zero WからI2C経由でArduino Nanoでサーボをコントロール

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコストロボット製作ブログ」にお越しくださいました。
最近ちょっと更新がサボり気味でした。

今回は以前書いた記事の続編として、Raspberry Pi Zero WとArduino NanoをI2Cで接続して、さらにサーボを動かしてみたいと思います。

I2Cでの接続については以前の記事を参考にしてください。

結線図
まずは結線ですが、以前に書いた記事にArduino Nanoからサーボを動かす回路を追加しています。単純です。

pythonのコード


import smbus
import time

ANGLE0 = 0
ANGLE1 = 180

bus = smbus.SMBus(1)

SLAVE_ADDRESS = 0x08

while True:
    bus.write_byte(SLAVE_ADDRESS, ANGLE0)
    print(ANGLE0)
    time.sleep(2)
    bus.write_byte(SLAVE_ADDRESS, ANGLE1)
    print(ANGLE1)
    time.sleep(2)

Arduinoのアドレスを0x08に指定して、

角度0度→180度を交互に送信します。

このコードの場合、1バイトだけ送ります。

１バイトは0から２５５までですが、サーボは0から１８０度なら問題ありません。

Arduinoのスケッチ


#include 
#include 
 
Servo myservo2;
int ang=0;

void setup() 
{ 
  myservo2.attach(2);

  Wire.begin(8);
  Wire.onReceive(receiveEvent);

  Serial.begin(9600);

} 

void loop() 
{
  myservo2.write(ang);
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany)
{ 
  ang=Wire.read();
  Serial.print("ang:");
  Serial.println(ang);
}