Raspberry Pi Zero WからI2C経由でArduino Nanoで複数のサーボをコントロール

2017/12/30
14:17

Raspberry Pi Zero WからI2C経由でArduino Nanoで複数のサーボをコントロール

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコストロボット製作ブログ」にお越しくださいました。

今回は前回書いた記事の続編として、Raspberry Pi Zero WとArduino NanoをI2Cで接続して、さらに複数のサーボを動かしてみたいと思います。
複数のというところが違いです。

I2Cでの接続については以前の記事を参考にしてください。

前回の記事はこちらを参照してください。

結線図
まずは結線ですが、以前に書いた記事にArduino Nanoから１２個サーボを動かす回路を追加しています。Arduino Nanoは標準のライブラリーを使うと１２個までサーボを動かすことができるので最大個数となります。

サーボは省略していますが、それぞれD2〜D13ポートに信号ラインを接続すればOKです。

pythonのコード


import smbus
import time

ANGLE0 = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
ANGLE1 = [10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90, 100, 110, 120]

bus = smbus.SMBus(1)

SLAVE_ADDRESS = 0x08
CMD = 0x00

while True:
    bus.write_i2c_block_data(SLAVE_ADDRESS, CMD, ANGLE0)
    print(ANGLE0)
    time.sleep(2)
    bus.write_i2c_block_data(SLAVE_ADDRESS, CMD, ANGLE1)
    print(ANGLE1)
    time.sleep(2)

Arduinoのアドレスを0x08に指定して、

１２個のサーボ角度を0度→1０〜１２０度を交互に送信します。

今回はwrite_byteを使用する代わりにwrite_i2c_block_dataを使います。
これで1バイトのデータを複数送信できます。

今回の場合はANGLE0とANGLE1をリスト化して１２個のデータを格納しています。

二番目の引数（CMD）は今回は特に使用していませんので、ダミーで0x00を送るようにしています。

Arduinoのスケッチ


#include 
#include 
 
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
Servo myservo6;
Servo myservo7;
Servo myservo8;
Servo myservo9;
Servo myservo10;
Servo myservo11;
Servo myservo12;
Servo myservo13;

int cmd;
int ang[]= {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

void setup() 
{ 
  myservo2.attach(2);
  myservo3.attach(3);
  myservo4.attach(4);
  myservo5.attach(5);
  myservo6.attach(6);
  myservo7.attach(7);
  myservo8.attach(8);
  myservo9.attach(9);
  myservo10.attach(10);
  myservo11.attach(11);
  myservo12.attach(12);
  myservo13.attach(13);

  Wire.begin(8);
  Wire.onReceive(receiveEvent);

  Serial.begin(9600);

} 

void loop() 
{
  myservo2.write(ang[0]);
  myservo3.write(ang[1]);
  myservo4.write(ang[2]);
  myservo5.write(ang[3]);
  myservo6.write(ang[4]);
  myservo7.write(ang[5]);
  myservo8.write(ang[6]);
  myservo9.write(ang[7]);
  myservo10.write(ang[8]);
  myservo11.write(ang[9]);
  myservo12.write(ang[10]);
  myservo13.write(ang[11]);
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany)
{ 
  cmd =Wire.read();
  for (int i=0; i <=11; i++){
    ang[i]= Wire.read();
  }
  for (int i=0; i <=10; i++){
    Serial.print(ang[i]);
    Serial.print(",");
  }
  Serial.println(ang[11]);
}