Raspberry Pi Zero WでBluetooth経由でシリアル通信（ペアリングまで）

RoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

Raspberry Pi Zero WはWiFiが付いているので基本的にはPCとの接続がWiFi経由でSSH接続したりリモートデスクトップで接続したりしていますが、WiFiがないところだったりするときはBluetooth接続が良いと思います。

またロボットで使用する場合にはPCやタブレットからBluetooth経由でシリアル通信したくなります。

そこで今回はRaspberry Pi Zero WでBluetooth経由のシリアル通信をするべく、まずはPCとのペアリングを行いたいと思います。

Bluezの確認

Raspberry PiでBluetoothを使用する場合はBluezを使用するのが一般的なようですが、最新のRaspbianにはすでにインストール済みのようです。

すでにインストールされているかhcitoolというコマンドで確かめてみましょう。

pi@raspberrypi:~ $ hcitool | grep ver
hcitool - HCI Tool ver 5.23

もしコマンドを受け付けないようでしたらBleuzをインストールします。

pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get update
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install bluetooth bluez blueman

hciconfigでUP RUNNINGか確認

pi@raspberrypi:~ $ hciconfig
hci0:	Type: BR/EDR  Bus: UART
	BD Address: B8:27:EB:91:75:B0  ACL MTU: 1021:8  SCO MTU: 64:1
	UP RUNNING PSCAN 
	RX bytes:6561 acl:36 sco:0 events:209 errors:0
	TX bytes:5359 acl:35 sco:0 commands:106 errors:0

ペアリング

まずは環境設定でBluetoothを開いておく



bluetoothctlで設定プログラム起動

pi@raspberrypi:~ $ bluetoothctl
[NEW] Controller B8:27:EB:91:75:B0 raspberrypi [default]
[NEW] Device 00:22:48:DB:16:38 Microsoft Bluetooth Notebook Mouse 5000
[NEW] Device 0B:FC:B1:01:E3:85 MA-2649

とりあえず以前接続してみたマウスとキーボードが現れています。

scan onでスキャン

[bluetooth]# scan on
Discovery started
[CHG] Controller B8:27:EB:91:75:B0 Discovering: yes
[NEW] Device 14:99:E2:1F:DA:9A 14-99-E2-1F-DA-9A
[NEW] Device D0:03:4B:E9:59:D9 D0-03-4B-E9-59-D9
[NEW] Device 00:23:12:46:48:39 Jenny-Mac

私のMacが現れたのでscan offで停止

[bluetooth]# scan off

MACアドレスを確認して、ペアリング

[bluetooth]# pair 00:23:12:46:48:39

すると書きが表示される。

Attempting to pair with 00:23:12:46:48:39
[CHG] Device 00:23:12:46:48:39 Connected: yes

Mac側では以下のダイアログが出るのでペアリングを押す。





Raspberry Pi側では以下が表示されてペアリングが成功

Pairing successful
[CHG] Device 00:23:12:46:48:39 Connected: no

自動接続するようにtrustしておく。

[bluetooth]# trust 00:23:12:46:48:39

書き表示される。

[CHG] Device 00:23:12:46:48:39 Trusted: yes
Changing 00:23:12:46:48:39 trsut succeeded

本当に自動接続されるかbluetoothctlで確認

pi@raspberrypi:~ $ bluetoothctl
[NEW] Controller B8:27:EB:91:75:B0 raspberrypi [default]
[NEW] Device 00:22:48:DB:16:38 Microsoft Bluetooth Notebook Mouse 5000
[NEW] Device 00:23:12:46:48:39 Jenny-Mac
[NEW] Device 0B:FC:B1:01:E3:85 MA-2649
[bluetooth]#

最後にexitで抜ける。

[bluetooth]# exit
[DEL] Controller B8:27:EB:91:75:B0 raspberrypi [default]

それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございました。