Dovewill PCA9685 16チャネルPWMサーボモータドライバをArduinoで使ってみた
RoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。
今回は定番のPCA9685を使用した16チャンネルPWMサーボドライバをアマゾンで買ったので、まずはArduinoで試してみました。
説明・I2C入力、制御16 PWM出力、16ウェイサーボモータを制御
・2つのピンで、16個のフリーランニングPWM出力を制御
最大62個のブレークアウトをチェーンして最大992個のPWM出力を制御
・クロックを内蔵したI2C制御のPWMドライバ。
・5Vに準拠。つまり、3.3Vのマイクロコントローラから制御し、最大6Vの出力を駆動
・6つのアドレス選択ピンで、最大62個の出力を1つのI2Cバスに接続可能。
仕様・各出力の12ビット分解能
サーボの場合、60Hzの更新レートで約4usの分解能
・設定可能なプッシュプルまたはオープンドレイン出力
・すべての出力をすばやくディスエーブルにする出力イネーブル・ピン
・電源入力用の端子台（または、側面に0.1インチのブレークアウトを使用可）
・端子ブロック入力の逆極性保護
・グリーンパワーグッドLED
・3つのピンコネクタを4つのグループに分けて、一度に16サーボを差込可能
・「チェーン対応」設計
・V +ラインに大きなコンデンサを配置
・すべての出力ラインに330Ωの直列抵抗を接続して保護
・6つのアドレス選択ピンのはんだジャンパー
・サイズ60x25x5mm
結線PCA9685
+5V バッテリのプラス
OE 未接続
SCL Arduino Nano のA5
SDA Arduino Nano のA4
GND Arduino Nano のGND およびバッテリーのマイナス
VCC Arduino Nanoの5V
Arduinoでの利用今回は秋月の同等製品の
Arduinoライブラリを使ってみます。
取扱説明書PCA9685データシートArduinoライブラリライブラリーをダウンロードしてArduino IDEで読み込みます。
スケッチ→ライブラリをインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール
これでスケッチ例からサンプルスケッチを開けるようになります。
スケッチサンプルから少し変更しています。
まずサンプルは２個のPCA9685を使用していますが今回は１つなので２つ目の部分は削除しています。
また一般的なサーボの設定ということで６０Hzの周期で最小パルス幅150と最大パルス幅600としていますが、以前の投稿でも書いたように今回使うGWSのMicro2BBMGのパルス幅の範囲を超えてしまうことがオシロスコープを見て分かりましたので変更しました。（最小と最大パルス幅の単位がよくわかりませんが）
PWM周期 60 → 50
最小パルス幅 150 そのまま
最大パルス幅 600 → 500
あと微妙に角度を変えました。
このサンプルスケッチは１８０から０度を１０度刻みで回転させて０になったら１８０度に戻します。
#include
#include //PCA9685用ヘッダーファイル
PCA9685 pwm = PCA9685(0x40); //PCA9685のアドレス指定（アドレスジャンパ未接続時）
#define SERVOMIN 150 //最小パルス幅 (GWS Micro2BBMG)
#define SERVOMAX 500 //最大パルス幅 (GWS Micro2BBMG)
void setup() {
pwm.begin(); //初期設定 (アドレス0x40用)
pwm.setPWMFreq(50); //PWM周期を50Hzに設定 (アドレス0x40用)
}
int n=0;
void loop() {
//サンプルソース １６ｃｈすべてのチャンネルより0度～180度の移動を繰り返します。
for(int i=0; i<16; i++)
servo_write(i,n);
n=n+10;
if(n>=180)n=0;
delay(500);
}
void servo_write(int ch, int ang){ //動かすサーボチャンネルと角度を指定
ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度（0～180）をPWMのパルス幅（150～500）に変換
pwm.setPWM(ch, 0, ang);
}
動作確認とりあえず普通に動くことを確認。超簡単です。
ちなみに１６個サーボを動かすには３A以上は必要らしく、ためにニッケル水素電池を使いましたが、途中で変な動きするようになりました。電流がたりなくなったみたいです。
それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございます。
