Raspberry Pi Zero WでPCA9685 16チャネルPWMサーボモータドライバを使ってみた（python）。

RoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

前回はArduinoでPCA9685 16チャンネルPWMサーボモータドライバを使ってみましたが、今回はRaspberry Pi Zero Wで使用してみたいともいます。
前回のArduinoについてはこちらを参照してください。



I2Cの設定
私の環境では既にI2Cを使えるようにしていますが、初めての場合は以下の設定が必要です。

pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config

５ Interfacing Options →　P5 I2C →　有効にします





結線
PCA9685
+5V バッテリのプラス
OE　　未接続
SCL　　Raspberry PiのSCL
SDA　　Raspberry PiのA4
GND　　Raspberry PiのGND　およびバッテリーのマイナス
VCC　　Raspberry Piの5V




I2Cの番号確認

pi@raspberrypi:~ $ sudo i2cdetect -y 1



pythonのライブラリーインストール
pi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
pi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_GPIO.git
pi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PureIO.git

pi@raspberrypi:~ $ cd Adafruit_Python_PCA9685/
pi@raspberrypi:~/Adafruit_Python_PCA9685 $ sudo python3 setup.py install
pi@raspberrypi:~/Adafruit_Python_PCA9685 $ cd ../Adafruit_Python_GPIO/
pi@raspberrypi:~/Adafruit_Python_GPIO $ sudo python3 setup.py install
pi@raspberrypi:~/Adafruit_Python_GPIO $ cd ../Adafruit_Python_PureIO/
pi@raspberrypi:~/Adafruit_Python_PureIO $ sudo python3 setup.py install

動作テスト
Arduinoの時と同じように周波数50Hzで最小パルス幅150 最大パルス幅500で動かしてみます。

サーボは１番ピンつまり２番目のピンで動作するように設定。
一つのサーボを0〜180度で回転させる。

コマンド
　set_pwm_freq(周波数Hz)
　set_pwm(チャンネル番号, パルスのスタート, パルスの終了)

パルスの長さは周波数／4096 x パルス幅 = ms みたいです。
例えば
20ms/4096 x 150 = 732μs
20ms/4096 x 500 = 2441μs

python上で以下実行
>>> import Adafruit_PCA9685
>>> pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
>>> pwm.set_pwm_frep(50)
>>> pwm.set_pwm(1,0,500)
>>> pwm.set_pwm(1,0,150)

これで無事動くことを確認。

次は１６個のサーボを動かすようにコードを書いてみます。
（サーボは手持ちが７個しかなかったので７個です。）

import Adafruit_PCA9685
import time

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(50) #周波数50Hzに設定

while True:
    for i in range(16):
        pwm.set_pwm(i,0,150) #０度にする
    time.sleep(1)
    for i in range(16):
        pwm.set_pwm(i,0,500) #180度にする
    time.sleep(1)

無事動きました。



それでは今回はこの辺で失礼します。ありがとうございました。