M5Stack サーボ動かしてみた

2018/09/19
23:06

M5Stack サーボ動かしてみた

こんにちはRoboTakaoです。

ロボット用要素部品としてはサーボは欠かせませんのでM5Stackでサーボを簡単に動かしてみました。

接続

スケッチの説明

一般的なサーボは0〜180度を20msごとのパルス幅でサーボに指令することで角度を指定します。
（パルス幅はサーボによって異なる）

0度の時は544ms
180度の時は2400ms

今回はdelayMicroseconds( )を使って20msの基本周期と角度指定のパルス幅を規定します。

動作確認

無事い45度〜135度でサーボを動かすことができました。

スケッチ


#include 

int servoPin = 5;

void servoSet(int Angle,int Time) {
  int pulseWidth;
  int TimeCount;

  TimeCount = Time/20;                                                

      for(int i=0; i <= TimeCount; i++){
        pulseWidth = map(Angle, 0, 180, 544, 2400);
        digitalWrite(servoPin, HIGH);
        delayMicroseconds(pulseWidth);                          
        digitalWrite(servoPin, LOW);
        delayMicroseconds(20000 - pulseWidth);
      }   
}

void setup() {
  m5.begin();

  M5.Lcd.printf("M5Stack Servo test:\r\n");
  
  pinMode(servoPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  M5.Lcd.printf("Angle 45deg\r\n");
  servoSet(45,1000); //45deg
  M5.Lcd.printf("Angle 135deg\r\n");
  servoSet(135,1000); //135deg
}