M5Stackで16チャンネルサーボドライバPCA9685を使ってみる

2018/09/22
16:17

M5StackでPCA9685 16チャネルPWMサーボモータドライバを

こんにちはRoboTakaoです。

以前、定番のPCA9685を使用した16チャンネルPWMサーボドライバをArduinoで使ってみた記事を投稿しました。

今回はM5StackでPCA9685を使ってみました。

結線

PCA9685
+5V　　　　バッテリのプラス
OE　　　　未接続
SCL　　　M5StackのSCL (22pin)
SDA　　　M5StackのSDA (21pin)
GND　　 M5StackのGND　およびバッテリーのマイナス
VCC　　　M5Stack oの3.3V (5VでもOK）

M5Stackでの利用
今回は秋月の同等製品のArduinoライブラリを使ってみます。

取扱説明書
PCA9685データシート
Arduinoライブラリ

ライブラリーをダウンロードしてArduino IDEで読み込みます。
スケッチ→ライブラリをインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール

これでスケッチ例からサンプルスケッチを開けるようになります。

スケッチ
サンプルから少し変更しています。
まずサンプルは２個のPCA9685を使用していますが今回は１つなので２つ目の部分は削除しています。
また一般的なサーボの設定ということで６０Hzの周期で最小パルス幅150と最大パルス幅600としていますが、以前の投稿でも書いたように今回使うGWSのMicro2BBMGのパルス幅の範囲を超えてしまうことがオシロスコープを見て分かりましたので変更しました。（最小と最大パルス幅の単位がよくわかりませんが）

PWM周期　60　→　50
最小パルス幅　150 そのまま
最大パルス幅　600　→　500

あと微妙に角度を変えました。

このサンプルスケッチは１８０から０度を１０度刻みで回転させて０になったら１８０度に戻します。

M5Stackで使用する場合はM5Stack.hをインクルードするだけで使えます。

超簡単です。

動作確認

サーボが期待通りに動くことが確認できました。

スケッチ


#include 
#include 
#include             //PCA9685用ヘッダーファイル

PCA9685 pwm = PCA9685(0x40);    //PCA9685のアドレス指定（アドレスジャンパ未接続時）

#define SERVOMIN 150            //最小パルス幅 (GWS Micro2BBMG)
#define SERVOMAX 500            //最大パルス幅 (GWS Micro2BBMG)

void setup() {
 pwm.begin();                   //初期設定 (アドレス0x40用)
 pwm.setPWMFreq(50);            //PWM周期を50Hzに設定 (アドレス0x40用)
}

int n=0;

void loop() {
//サンプルソース　１６ｃｈすべてのチャンネルより0度～180度の移動を繰り返します。
  for(int i=0; i<16; i++)
      servo_write(i,n);
  n=n+10;
  if(n>=180)n=0;
  delay(500);  
}

void servo_write(int ch, int ang){ //動かすサーボチャンネルと角度を指定
  ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度（0～180）をPWMのパルス幅（150～500）に変換
  pwm.setPWM(ch, 0, ang);
}