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9軸 加速度&ジャイロ&磁気センサ MPU9250をArduinoNanoで使ってみた

9軸 加速度&ジャイロ&磁気センサ MPU9250をArduinoNanoで使ってみた



こんにちはRoboTakaoです。

以前、6軸 加速度&ジャイロ MPU6050を使ってみましたが、今回は9軸 加速度&ジャイロ&磁気センサ MPU9250をArduinoNanoで使ってみましたので報告します。

MPU9250Arduino04.jpg

近い将来は以前作ったデジタルスタビライザーに入れて精度向上をしたいと思います。

仕様
モジュールモデル:GY-9250
チップ:MPU-9250
コア電圧:DC2.4V~3.6V
 ・I/O電圧:1.71V~コア電圧まで
 ・インターフェース:I2CまたはSPI
 ・サイズ:約13x11mm
 ・重さ:0.45g (端子含まず)
加速度
 ・測定レンジ ±2 / ±4 / ±8 / ±16g
 ・分解能:16ビット
 ・出力レート:0.24~4000Hz
ジャイロ
 ・測定レンジ ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000dps(°/sec)
 ・分解能:16ビット
 ・出力レート:4~8000Hz
コンパス(AK8963)
 ・測定レンジ:±4800μT
 ・分解能:14ビット/16ビット

このモジュールはピンアサインもほぼ共通なので互換性があります。

このチップの特徴としては内部に6軸センサのMPU6050と磁気センサーのAK8963の両方を丸々収めた構造で、I2Cのスレーブアドレスも0x68と0x0Cを持っています。

MPU6050を使ったスケッチはそのまま使えてしまいます。

今回はArduino IDEのライブラリーマネージャからライブラリーをインストールしてみます。

ツール -> ライブラリを管理

検索窓でMPU9250を入れて検索すると「MPU9250_asukiaa」というライブラリが見つかるのでインストールします。

MPU9250Arduino01.png

接続図

MPU9250Arduino05.png

スケッチ

ファイル -> スケッチ例 -> MPU9250_askiaaa -> GetData

MPU9250Arduino02.png

書き込みを行ってArduinoを起動させ、シリアルモニタで確認します。

無事、データが確認できました。

MPU9250Arduino03.png

そのうちデジタルスタビライザーで使ってみようと思います。

それではこの辺で失礼します。

ありがとうございました。

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