９軸 加速度＆ジャイロ＆磁気センサ MPU9250をArduinoNanoで使ってみた

こんにちはRoboTakaoです。

以前、６軸 加速度＆ジャイロ　MPU6050を使ってみましたが、今回は９軸 加速度＆ジャイロ＆磁気センサ MPU9250をArduinoNanoで使ってみましたので報告します。



近い将来は以前作ったデジタルスタビライザーに入れて精度向上をしたいと思います。

仕様
モジュールモデル：GY-9250
チップ：MPU-9250
コア電圧：DC2.4V～3.6V
　・I/O電圧：1.71V～コア電圧まで
　・インターフェース：I2CまたはSPI
　・サイズ：約13x11mm
　・重さ：0.45g (端子含まず)
加速度
　・測定レンジ ±2 / ±4 / ±8 / ±16g
　・分解能：16ビット
　・出力レート：0.24～4000Hz
ジャイロ
　・測定レンジ ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000dps（°/sec）
　・分解能：16ビット
　・出力レート：4～8000Hz
コンパス（AK8963）
　・測定レンジ：±4800μT
　・分解能：14ビット/16ビット

このモジュールはピンアサインもほぼ共通なので互換性があります。

このチップの特徴としては内部に６軸センサのMPU6050と磁気センサーのAK8963の両方を丸々収めた構造で、I2Cのスレーブアドレスも0x68と0x0Cを持っています。

MPU6050を使ったスケッチはそのまま使えてしまいます。

今回はArduino IDEのライブラリーマネージャからライブラリーをインストールしてみます。

ツール -> ライブラリを管理

検索窓でMPU9250を入れて検索すると「MPU9250_asukiaa」というライブラリが見つかるのでインストールします。



接続図



スケッチ

ファイル -> スケッチ例 -> MPU9250_askiaaa -> GetData



書き込みを行ってArduinoを起動させ、シリアルモニタで確認します。

無事、データが確認できました。



そのうちデジタルスタビライザーで使ってみようと思います。

それではこの辺で失礼します。

ありがとうございました。