M5StackでEPS32servoとPCA9685サーボドライバを同時に使って複数のサーボを動かしてみた。

I tried multiple servos by using EPS 32servo and PCA9685 servo driver at the same time in M5Stack.

こんにちはRoboTakaoです。
Hello everyone! I'm RoboTakao!

先日はM5StackでESP32servoというライブラリーを使って複数のサーボを動かしました。
The other day I used a library ESP32servo with M5Stack to run multiple servos.

また、PCA9685というI2C接続のサーボドライバをM5Stackで使う方法も紹介しています。
In addition, I also introduced a method of using a PCA9685 servo driver with I2C connection with M5Stack.

今回はESP32servoとPCA9685を同時に使って複数のサーボを動かしてみした。
This time I tried running multiple servos using ESP32servo and PCA9685 at the same time.



接続　Connection



動作確認　Operation check

問題なくサーボが動きました。
The servo moved without problems.



それではこの辺で失礼します。
ありがとうございました。
Thank you! Good-bye!

スケッチ sketch

#include 
#include     //ESPservo
#include           // I2C setting
#include        //PCA9685用ヘッダーファイル

// create four servo objects (ESP32servo)
Servo servo1;

//PCA9685のアドレス指定
PCA9685 pwm = PCA9685(0x40);

// Published values for SG90 servos; adjust if needed (ESP32servo)
int minUs = 700;
int maxUs = 2300;

#define SERVOMIN 150            //最小パルス幅 (GWS Micro2BBMG) (PCA9685)
#define SERVOMAX 500            //最大パルス幅 (GWS Micro2BBMG) (PCA9685)

// These are all GPIO pins on the ESP32
// Recommended pins include 2,4,12-19,21-23,25-27,32-33 
int servo1Pin = 18;  //ESP32servo

int pos = 0;      // position in degrees

void setup() {
	servo1.setPeriodHertz(50);      // Standard 50hz servo  (ESP32servo)
	servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);  // ESP32servo

  pwm.begin();                   //初期設定 (アドレス0x40用) (PCA9685)
  pwm.setPWMFreq(50);            //PWM周期を50Hzに設定 (アドレス0x40用) (PCA9685)
}

void loop() {
  // ESP32servo
	for (pos = 0; pos <= 180; pos += 5) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
		// in steps of 1 degree
		servo1.write(pos);
		delay(20);             // waits 20ms for the servo to reach the position
	}
	for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 5) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
		servo1.write(pos);
		delay(20);
	}

  // PCA9685
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 5) { // sweep from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    servo_write(0,pos);
    delay(20);             // waits 20ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 5) { // sweep from 180 degrees to 0 degrees
    servo_write(0,pos);
    delay(20);
  }

}

void servo_write(int ch, int ang){ //動かすサーボチャンネルと角度を指定
  ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度（0～180）をPWMのパルス幅（150～500）に変換
  pwm.setPWM(ch, 0, ang);
}