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M5Stack サーボドライバ基板の製作 バッテリーモジュールから制御電源供給

M5Stack サーボドライバ基板の製作 バッテリーモジュールから制御電源供給
Making M5Stack servo driver board. Control power supply from battery module.

こんにちはRoboTakaoです。
Hello everyone! I'm RoboTakao!

前回はM5Stackで二足歩行ロボットを駆動させるためにサーボドライバ基板の設計と試作をしてきました。
当初はサーボ用のバッテリからレギュレータでM5Stack用の制御電源を作ろうと考えていましたが
バッテリの電圧降下が大きいため制御電源を安定して作ることができませんでした。
今回はM5Stack用のバッテリーモジュールを買ったので実際に取り付けてテストします。
Last time I designed and prototyped the servo driver board to drive the biped walking robot with M5Stack.
Initially, I thought about making a control power supply for M5Stack with a regulator from the servo battery.
Because the voltage drop of the battery was large, the control power supply could not be stabilized.
This time I bought a battery module for M5Stack so I installed it and tested it.

NX10_45.jpg

バッテリーモジュールの取り付け Installing the battery module

前回も投稿したように単純に取り付けようとすると自作のサーボドライバ基板がバッテリーと干渉してしまいます。
リチウムイオンバッテリは基板い両面テープで付けられているので剥がして使います。
またバッテリーモジュールのケースには隙間がなかったのでケースなしでテストしました。
ケースに関しては対策を後で検討します。
As I posted last time, installing a battery module will cause my own servo driver board to interfere with the battery.
Lithium-ion battery is attached with PCB double-sided tape. I will peel it and use it.
Since there was no gap in the case of the battery module, I tested it without a case.
I will take measures for the case later.

NX10_42.jpg

NX10_43.jpg

ここで問題発生 a problem occured

バッテリーモジュール基板を付けるとほぼ全てのピンが出力しなくなりました。
よくよく調べるとM Busコネクタの接触不良だとわかりました。
前回サーボドライバ基板を作ったときと同じ現象です。
またピンをラジオペンチで微妙に広げるなど処置しました。
どうもこのコネクタの品質には問題があると感じます。
Almost all pins are not output when the battery module board is attached.
I found out that it was a poor contact of the M Bus connector.
It is the same phenomenon as when the servo driver board was made last time.
I also treated the pins with a radio pliers and delicately spread them.
I feel that there is a problem with the quality of this connector.

NX10_44.jpg

結線図 Connection diagram

バッテリーモジュールを入れた結線図は下記のようになります。
The wiring diagram with the battery module inserted is as follows.

NX10_48.png

動作確認 Operation check

まず今回予定の18個のサーボでテストしました。
2個はM5Stackから直接駆動。16個はPCA9685で駆動。(うち10個はGWS Micro2BBMG、8個はGWS ST30)
First of all, I tested with 18 servos planned this time.
Two are driven directly from M5Stack. 16 pieces are driven by PCA9685. (10 of them are GWS Micro 2BBMG and 8 are GWS ST30)



この場合、だいぶ動くようになりましたが、やはりサーボ電源の電圧降下で誤動作します。
しかしながら動画にはありませんが、制御電源は安定しています。
In this case, although it began to move a lot, it also malfunctions due to the voltage drop of the servo power supply as well.
However, although it is not in movies, the control power supply is stable.

次に3個のサーボを外してテストすると、ギリギリ正常に動作します。
Next, three servos were removed and tested. It worked normally.



対策はこれから考えようと思います。
I think that we will think about measures from now on.

それではこの辺で失礼します。
Thank you! Good-bye!

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