極力ローコスト ロボット製作 ブログ

M5Stackで作る二足歩行ロボット　サーボホーンの剛性不足で不安定
Insufficient rigidity of the biped robot servo horn made with M5Stack and unstable

こんにちはRoboTakaoです
Hello everyone! I'm RoboTakao.

久々の投稿です。なぜ久々の投稿かというと、うまくいってないからです！

このロボットのサーボホーンは樹脂製の片持ちタイプなのでねじれて関節がバネのように回転方向に変位してロボットが不安定になってしまいました。

手で押すとこんな感じ



関節部分を手で動かすと容易に動きます。
まあ設計ミスですね。



金属製のサーボホーンも探しましたが、GWSのMicro2BB用のアルミサーボホーンは見つからず

とりあえず、片持ちにならないように反対側に１本だけネジを追加することにしました。

対策前サーボホーン



対策用サーボホーン






サーボブラケット側



一箇所だけ処置しましたが、剛性は増しているように思います。
（動画では分かりにくいですが）



あーでも全部の軸をやるのは面倒くさい

それではこの辺で失礼します。