記事一覧

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その4 ホイールを大きくしてみた

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その4 ホイールを大きくしてみた



こんにちはRoboTakaoです。

M5StickCで倒立振子を製作中(前回の投稿)ですが、皆さんの倒立振子を見ているともっとホイールが大きいようで
私も大きいホイールに変えてみようと思います。

M5tickC_Balance17.jpg

考えてみるとモータの回転数が同じなら、ホイールが大きければ当然のことながらスピードが増すことになります。

今までI2CのモータドライバであるDRV8830を使っていると、スピードを上げようとすると電流制限にかかるようで
Faultが掛かってドライバが停止しているようだったということも理由の一つとなります。

ホイール

タミヤのスリムタイヤセットを購入

M5tickC_Balance14.jpeg

そのままだとDCギアモータに付かないのでFusion360でフランジを設計して
3Dプリントしました。

M5tickC_Balance15.jpeg

M5tickC_Balance16.jpeg

なかなか良い感じです。

M5tickC_Balance17.jpg

スケッチはほぼ同じで、PIDゲインを調整中です。



少しは倒立している時間が伸びたように思いますが
まだまだですね

それではこの辺で失礼します。

コメント

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

RoboTakao

Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
http://robotakao.jp/