M5StickCで倒立振子２モータ化（I2CモータードライブDRV8830）その4 ホイールを大きくしてみた

こんにちはRoboTakaoです。

M5StickCで倒立振子を製作中（前回の投稿）ですが、皆さんの倒立振子を見ているともっとホイールが大きいようで
私も大きいホイールに変えてみようと思います。



考えてみるとモータの回転数が同じなら、ホイールが大きければ当然のことながらスピードが増すことになります。

今までI2CのモータドライバであるDRV8830を使っていると、スピードを上げようとすると電流制限にかかるようで
Faultが掛かってドライバが停止しているようだったということも理由の一つとなります。

ホイール

タミヤのスリムタイヤセットを購入



そのままだとDCギアモータに付かないのでFusion360でフランジを設計して
３Dプリントしました。





なかなか良い感じです。



スケッチはほぼ同じで、PIDゲインを調整中です。



少しは倒立している時間が伸びたように思いますが
まだまだですね

それではこの辺で失礼します。