M5StickCで倒立振子２モータ化（I2CモータードライブDRV8830）その７ パラメータ調整

こんばんはRoboTakaoです。

M5StickCで倒立振子を製作中です。

twitterでムケ＠ムギサンチームさん（@coppercele)にアドバイスいただいたので
パラメータを調整しました。



スケッチの中ではモータ速度に関わるpowerをこれまで -1.0〜1.0 におさめるようにしていました
今回はアドバイスいただいたので -100〜100に変更

また、Kiを大きく取るように変更しました。

スケッチでは下記を変更しています。
（もとのスケッチは前回の投稿を見てください）

最大速度の設定
int VMAX = 60;

PIDゲイン
float Kp = 2.0;
float Ki = 10.0;
float Kd = 0.05;

powerの範囲

// 出力を-100.0~100.0の範囲に収める
  if (power < -100.0) {
    power = -100.0;
  }
  if (100.0 < power) {
    power = 100.0;
  }

動作確認



かなり良い感じです。

30秒くらいは立って入られます。


それではこの辺で失礼します。