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M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その7 パラメータ調整

M5StickCで倒立振子2モータ化(I2CモータードライブDRV8830)その7 パラメータ調整



こんばんはRoboTakaoです。

M5StickCで倒立振子を製作中です。

twitterでムケ@ムギサンチームさん(@coppercele)にアドバイスいただいたので
パラメータを調整しました。

NX11_13.jpg

スケッチの中ではモータ速度に関わるpowerをこれまで -1.0〜1.0 におさめるようにしていました
今回はアドバイスいただいたので -100〜100に変更

また、Kiを大きく取るように変更しました。

スケッチでは下記を変更しています。
(もとのスケッチは前回の投稿を見てください)

最大速度の設定
int VMAX = 60;

PIDゲイン
float Kp = 2.0;
float Ki = 10.0;
float Kd = 0.05;

powerの範囲

// 出力を-100.0~100.0の範囲に収める
if (power < -100.0) {
power = -100.0;
}
if (100.0 < power) {
power = 100.0;
}


動作確認



かなり良い感じです。

30秒くらいは立って入られます。


それではこの辺で失礼します。

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