M5StickCでサーボを４つ動かしてみた

こんにちはRoboTakaoです。

今回はM5StickCで同時に4個サーボを動かしてみたいと思います。



今回のサーボはFEETECのFS90を秋月で1個360円で購入




FS90のスペック
・電源電圧：DC4.8~6V
・応答速度：0.12秒/60°(4.8V) 0.10秒/60°(6V)
・ピークストールトルク：1.3kg・cm(4.8V) 1.5kg・cm(6V)
・ストール電流：700mA(4.8V) 800mA(6V)
・使用温度範囲：-15~70℃

パルス幅は500〜2500μsecで-90〜90動きます。

M5StickCではG0, G26, G32, FG33でパルスを出力させます。

結線



動作確認
無事回りました。



スケッチ
　
今回はパルスはledcwriteで出力させました。

#include <M5StickC.h>

const uint8_t Srv0 = 0, Srv1 = 26, Srv2 = 32, Srv3 = 33; //GPIO No.
const uint8_t srv_CH0 = 0, srv_CH1 = 1, srv_CH2 = 2, srv_CH3 = 3; //チャンネル
const double PWM_Hz = 50;   //PWM周波数
const uint8_t PWM_level = 16; //PWM 16bit(0～65535)

void setup() {
  m5.begin();
  pinMode(Srv0, OUTPUT);
  pinMode(Srv1, OUTPUT);
  pinMode(Srv2, OUTPUT);
  pinMode(Srv3, OUTPUT);
  
  //モータのPWMのチャンネル、周波数の設定
  ledcSetup(srv_CH0, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH1, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH2, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH3, PWM_Hz, PWM_level);

  //モータのピンとチャンネルの設定
  ledcAttachPin(Srv0, srv_CH0);
  ledcAttachPin(Srv1, srv_CH1);
  ledcAttachPin(Srv2, srv_CH2);
  ledcAttachPin(Srv3, srv_CH3);
  
}

void loop() {
  for (int i = 1640; i <= 8190; i=i+50) {  //500μsec -> 2500μsec -90deg -> 90deg
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    ledcWrite(srv_CH1, i);
    ledcWrite(srv_CH2, i);
    ledcWrite(srv_CH3, i);
    delay(10);
  }
  for (int i = 8190; i > 1640; i=i-50) {   //2500μsec -> 500μsec 90deg -> -90deg
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    ledcWrite(srv_CH1, i);
    ledcWrite(srv_CH2, i);
    ledcWrite(srv_CH3, i);
    delay(10);
  }
}