M5StickCで３６０回転サーボを４つ動かしてみた

こんにちはRoboTakaoです
前回はM5StickCで４つのサーボを動かすHATを作ってみましたが、
今回は360回転サーボを動かしてみます。



３６０回転サーボ
秋月でTOWER PROのSG90-HVを480円で購入



スペック
・電源電圧：4.8~6V
・ストールトルク：1.3kg/cm(4.8V)、1.5kg/cm(6V)
・回転数：110RPM(4.8V)、130RPM(6V)

データシート

700μsec 〜 2300μsec のパルス幅を入れて回転速度を制御します。
1500μsecを中央値にして正転、逆転できます。

動作確認

簡単に３６０度回転します。



スケッチ

前回のものとほぼ同じですが、パルス幅だけ変えています。

#include <M5StickC.h>

const uint8_t Srv0 = 0, Srv1 = 26, Srv2 = 32, Srv3 = 33; //GPIO No.
const uint8_t srv_CH0 = 0, srv_CH1 = 1, srv_CH2 = 2, srv_CH3 = 3; //チャンネル
const double PWM_Hz = 50;   //PWM周波数
const uint8_t PWM_level = 16; //PWM 16bit(0～65535)

void setup() {
  m5.begin();
  pinMode(Srv0, OUTPUT);
  pinMode(Srv1, OUTPUT);
  pinMode(Srv2, OUTPUT);
  pinMode(Srv3, OUTPUT);
  
  //モータのPWMのチャンネル、周波数の設定
  ledcSetup(srv_CH0, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH1, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH2, PWM_Hz, PWM_level);
  ledcSetup(srv_CH3, PWM_Hz, PWM_level);

  //モータのピンとチャンネルの設定
  ledcAttachPin(Srv0, srv_CH0);
  ledcAttachPin(Srv1, srv_CH1);
  ledcAttachPin(Srv2, srv_CH2);
  ledcAttachPin(Srv3, srv_CH3);
  
}

void loop() {
  for (int i = 2295; i <= 7535; i=i+5) {   //700μsec -> 2300μsec
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    ledcWrite(srv_CH1, i);
    ledcWrite(srv_CH2, i);
    ledcWrite(srv_CH3, i);
    delay(10);
  }
  for (int i = 7535; i > 2295; i=i-5) {   //2300μsec -> 700μsec
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    ledcWrite(srv_CH1, i);
    ledcWrite(srv_CH2, i);
    ledcWrite(srv_CH3, i);
    delay(10);
  }
}