M5Atomでとりあえずサーボ動かしてみた

こんにちはRoboTakaoです。

前回、ゴールデンウィーク中に買ったM5Atom Matrixを動かしてみましたが
流行りロボット製作のためにはサーボ動かしたいのでサーボを動かすテストをしました。



M5AtomのI/O



サーボの制御としてはledcwriteのPWMでパルスを出力します。
ledcwriteで使えそうなポートは以下
G19 デジタル入出力
G21 デジタル入出力
G22 デジタル入出力
G23 デジタル入出力
G25 デジタル入出力、アナログ入出力、ただし内部で6軸センサーのMPU6886のためにI2CのSCLで使用
G33 デジタル入出力、アナログ入力

Groveコネクタ
G26
G32

何も考えずにledcwriteでテストしたところ、G25以外はパルスを出せました。

G25は上にも書いたように、デフォルトではMPU6886のためにI2CのSCLで使用しているので
bool IMU6886Flag = false;
と記載して使用しないようにすればledcwriteが使えます。

これでMPU6886を使わなければ合計8個のサーボが使えそうです。

動作確認

とりあえず4個で動かしてみました（4個しか持ってないため）

あえてG25にサーボの信号ラインを接続
あとはM5Atomの５Vをサーボの電源ライン
M5AtomのGNDをサーボのGNDに接続

問題なく動きました。

めでたしめでたし



スケッチ

#include "M5Atom.h"

const uint8_t Srv0 = 25;//GPIO No.
const uint8_t srv_CH0 = 0; //チャンネル
const double PWM_Hz = 50;   //PWM周波数
const uint8_t PWM_level = 16; //PWM 16bit(0～65535)

bool IMU6886Flag = false;

void setup() {
  M5.begin();
  pinMode(Srv0, OUTPUT);
  
  //モータのPWMのチャンネル、周波数の設定
  ledcSetup(srv_CH0, PWM_Hz, PWM_level);

  //モータのピンとチャンネルの設定
  ledcAttachPin(Srv0, srv_CH0);
}

void loop() {
  for (int i = 1640; i <= 8190; i=i+50) {  //500μsec -> 2500μsec -90deg -> 90deg
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    delay(10);
  }
  for (int i = 8190; i > 1640; i=i-50) {   //2500μsec -> 500μsec 90deg -> -90deg
    ledcWrite(srv_CH0, i);
    delay(10);
  }
}