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MacBook Pro 2019 macOS Catalina で gazebo9をインストールした

MacBook Pro 2019 macOS Catalina で gazebo9をインストールした



こんにちはRoboTakaoです。今回は4速歩行ロボットのシミュレーションをしたいと思い
gazeboの導入を目指しました。


gazebo01.jpg

gazeboは前々から使ってみたかったのですが、なんか難しそうなので手を出していませんでした。
ROSとかgazeboは全くの素人です。


gazebo公式サイト http://gazebosim.org 

macOSへのインストールはチュートリアルがあります。

でもうまくいかず、右葉曲折がありましたが、結局のところgazebo9をインストールできました

まずチュートリアル

gazebo04.png

ここの通り進めると(Default installationもAlternative installationも)コンパイルの際にエラーで止まりました。

ということで次にやったのがVirtualBoxでUbuntuを入れてgazeboをインストールしました
これはインストールはできましたがやたら遅くて実用に耐えられるようなものではありませんでした
(いろいろ設定を試したましたが断念)


gazebo03.png

よくよくネットで見ていると皆さんの書き込みはgazebo6,7,8,9くらいだということに気が付きました。
チュートリアルの通りに入れるとgazebo11を入れることになっています。


そこでgazebo9を入れてみることにします。

基本的にはAlternative Instllationでgazebo11を9にするだけです

1.ターミナルでhomebrewの導入
ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

2.XQuartzインストール

3.
brew tap osrf/simulation
brew install gazebo9


バイナリーをインストールしたのでしょうか。あっさり入りました。

ターミナルでgazeboと打って起動

無事動作しました。

gazebo01.jpg

gazebo02.png



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