MacBook Pro 2019 macOS Catalina で gazebo9をインストールした

2020/08/08
18:48

MacBook Pro 2019 macOS Catalina で gazebo9をインストールした

こんにちはRoboTakaoです。今回は４速歩行ロボットのシミュレーションをしたいと思い
gazeboの導入を目指しました。

gazeboは前々から使ってみたかったのですが、なんか難しそうなので手を出していませんでした。
ROSとかgazeboは全くの素人です。

gazebo公式サイト　http://gazebosim.org　

macOSへのインストールはチュートリアルがあります。

でもうまくいかず、右葉曲折がありましたが、結局のところgazebo9をインストールできました

まずチュートリアル

ここの通り進めると（Default installationもAlternative installationも）コンパイルの際にエラーで止まりました。

ということで次にやったのがVirtualBoxでUbuntuを入れてgazeboをインストールしました
これはインストールはできましたがやたら遅くて実用に耐えられるようなものではありませんでした
（いろいろ設定を試したましたが断念）

よくよくネットで見ていると皆さんの書き込みはgazebo6,7,8,9くらいだということに気が付きました。
チュートリアルの通りに入れるとgazebo11を入れることになっています。

そこでgazebo9を入れてみることにします。

基本的にはAlternative Instllationでgazebo11を9にするだけです

1.ターミナルでhomebrewの導入
ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

2.XQuartzインストール

3.
brew tap osrf/simulation
brew install gazebo9

バイナリーをインストールしたのでしょうか。あっさり入りました。

ターミナルでgazeboと打って起動

無事動作しました。