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M5Atomで作る4脚ロボット 脚のレバー比を少し変更

M5Atomで作る4脚ロボット 脚のレバー比を少し変更



こんにちはRoboTakaoです

前回、4脚ロボットをとりあえず動かしてみてサーボのトルクが足りないなという投稿しました

そこで先日、秋葉原の秋月に行って違うサーボを買おうと思ったのですが
新型コロナの影響で日曜日は閉まっているとのこと


仕方ないので、とりあえず脚のリンク比を少し変更して少しでもサーボへの負荷を抑えるように考えました

NX15_16.jpg

リンク比としては1:1.5となるようにしました。

とりあえず後ろ脚だけ交換(前はまだ出来ていないので)

後脚

NX15_14.jpeg

前脚

NX15_15.jpeg

これで、とりあえず立つことはできました。



まだまだトルクが足りないように思うので、サーボはAmazonでポチッとしました。
明日あたり届くでしょうか


それでは失礼します。

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