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M5Atomで作る4脚ロボット 脚先のサーボをTower Pro SG92Rに変えた

M5Atomで作る4脚ロボット 脚先のサーボをTower Pro SG92Rに変えた



こんにちはRoboTakaoです

M5Atomで作る4脚ロボットの進捗です。

前回までの投稿

トルクがないと考えていた脚先のサーボをFEETECH FS90からTowerPro SG92Rに変更しました

これで1.5枚以上はトルクが上がるはず。ただし、このサーボは6Vで規定されていない、つまり定格外での使用になります。自己責任

NX15_25.jpeg

NX15_21.jpeg

とりあえず、以前よりキビキビ動くようになりました。

でも変更していないサーボが振動

結局他のサーボも変更する必要がありますね

変更前



変更後その1



変更後その2
根元のサーボのトルクが小さいためにハンチングしてしまっていると推定




ところでFS90とSG92Rは寸法の互換性があります。
でもサーボのシャフトのサイズが微妙に異なっていてサーボホーンが流用できないことがわかりました。

今回変更したサーボは良かったのですが、次に変える8箇所は設計を変えないといけないかも

どうしよう。

それでは失礼します

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