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M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中

M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中



こんにちはRoboTakaoです

前回、サーボをSG92Rに変更してトルクアップを図るということを投稿しました。

でもサーボを変更したところ謎の振動に悩まされています。

まず振動はこちら、



スイッチを入れるとかなりブルブル振動します。

原因の仮説

サーボホーンが丸型からレバータイプに変更になってしまったので(SG92Rは丸型がない)
剛性が低下して変位大→サーボのフィードバックゲインが外れて共振
SG92Rが定格4.8Vのところを6Vで動作させているので助長


ということで下記を実施
1)6V→5Vの降圧DCDCコンバータで5Vを作る
2)サーボホーンを十字型にして出来るだけ剛性を上げる
3)軸の隙間にフエルトを突っ込んで摩擦で追える


1)6V→5Vの降圧DCDCコンバータで5Vを作る
 秋月でLXDC55を使用したDCDCコンバータを買いました
 最大出力1.5Vということでサーボ駆動用の電源とPCA9685及びM5Atomの5Vもこれで作る


NX15_27.jpeg


2)サーボホーンを十字型に変更
 穴を追加で開けるのは苦労しました
 ただし脚の根本だけ実施。
 あとで結果を載せますが、2番目のサーボもやる必要がありそう


NX15_28.jpeg

変更前

NX15_29.jpeg

変更後

NX15_30.jpeg


3)軸の隙間にフエルト
 ダイソーでフェルトを購入してCの字にカット
 脚の根本と2つ目の軸に差し込みました


NX15_31.jpeg

NX15_32.jpeg


結果

だいぶおさまりましたが、まだ残っています。
手で触れば止まります。
2番目の軸はサーボホーンの剛性を上げていないので次はここに手を打つつもり




でもいい加減、モーション作成に移りたい…

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