M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中
- 2020/09/21
- 22:49
M5Atomで作る4脚ロボット 謎の振動で苦労中
こんにちはRoboTakaoです
前回、サーボをSG92Rに変更してトルクアップを図るということを投稿しました。
でもサーボを変更したところ謎の振動に悩まされています。
まず振動はこちら、
スイッチを入れるとかなりブルブル振動します。
原因の仮説
サーボホーンが丸型からレバータイプに変更になってしまったので（SG92Rは丸型がない）
剛性が低下して変位大→サーボのフィードバックゲインが外れて共振
SG92Rが定格4.8Vのところを6Vで動作させているので助長
ということで下記を実施
１）6V→５Vの降圧DCDCコンバータで5Vを作る
２）サーボホーンを十字型にして出来るだけ剛性を上げる
３）軸の隙間にフエルトを突っ込んで摩擦で追える
１）6V→５Vの降圧DCDCコンバータで5Vを作る
秋月でLXDC55を使用したDCDCコンバータを買いました
最大出力1.5Vということでサーボ駆動用の電源とPCA9685及びM5Atomの5Vもこれで作る
２）サーボホーンを十字型に変更
穴を追加で開けるのは苦労しました
ただし脚の根本だけ実施。
あとで結果を載せますが、２番目のサーボもやる必要がありそう
変更前
変更後
３）軸の隙間にフエルト
ダイソーでフェルトを購入してCの字にカット
脚の根本と２つ目の軸に差し込みました
結果
だいぶおさまりましたが、まだ残っています。
手で触れば止まります。
2番目の軸はサーボホーンの剛性を上げていないので次はここに手を打つつもり
でもいい加減、モーション作成に移りたい…
