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M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中

M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中



こんにちはRoboTakaoです。
現在制作中のM5Atomで作る4脚ロボットですが、歩行モーションを作成中です


NX15_37.jpg

1脚3軸ですが、根本を固定して考えると2リンクの逆運動学で計算できるので
Numbersを使って角度計算します。


(Numbersを使った理由は今まで使っていたOffice2011がmacOS Catalinaで使えなくなったから)

NX15_36.jpg

まだまだモーションは検討中ですが、とりあえずこんな感じです



ちなみにですが、バッテリの電圧変動のせいか、M5Atomがすぐ落ちるのでとりあえずモバイルバッテリーでM5Atomに給電しています

あとで回路変更したいですね

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