M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中
- 2020/10/04
- 23:39
M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中
こんにちはRoboTakaoです。
現在制作中のM5Atomで作る4脚ロボットですが、歩行モーションを作成中です
1脚３軸ですが、根本を固定して考えると２リンクの逆運動学で計算できるので
Numbersを使って角度計算します。
（Numbersを使った理由は今まで使っていたOffice2011がmacOS Catalinaで使えなくなったから）
まだまだモーションは検討中ですが、とりあえずこんな感じです
ちなみにですが、バッテリの電圧変動のせいか、M5Atomがすぐ落ちるのでとりあえずモバイルバッテリーでM5Atomに給電しています。
あとで回路変更したいですね
