M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中
- 2020/10/04
- 23:39
M5Atomで作る4脚ロボット 歩行モーション作成中
こんにちはRoboTakaoです。
現在制作中のM5Atomで作る4脚ロボットですが、歩行モーションを作成中です

1脚3軸ですが、根本を固定して考えると2リンクの逆運動学で計算できるので
Numbersを使って角度計算します。
(Numbersを使った理由は今まで使っていたOffice2011がmacOS Catalinaで使えなくなったから)

まだまだモーションは検討中ですが、とりあえずこんな感じです
ちなみにですが、バッテリの電圧変動のせいか、M5Atomがすぐ落ちるのでとりあえずモバイルバッテリーでM5Atomに給電しています。
あとで回路変更したいですね
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