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M5Atomで作る4脚ロボット　歩行モーション作成中

  • 2020/10/04
  • 23:39

M5Atomで作る4脚ロボット　歩行モーション作成中



こんにちはRoboTakaoです。
現在制作中のM5Atomで作る4脚ロボットですが、歩行モーションを作成中です

NX15_37.jpg

1脚３軸ですが、根本を固定して考えると２リンクの逆運動学で計算できるので
Numbersを使って角度計算します。

（Numbersを使った理由は今まで使っていたOffice2011がmacOS Catalinaで使えなくなったから）

NX15_36.jpg

まだまだモーションは検討中ですが、とりあえずこんな感じです



ちなみにですが、バッテリの電圧変動のせいか、M5Atomがすぐ落ちるのでとりあえずモバイルバッテリーでM5Atomに給電しています。

あとで回路変更したいですね

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