M5Atomで作る4脚ロボット 現在のハードの課題
- 2020/10/11
- 18:47
M5Atomで作る4脚ロボット 現在のハードの課題
こんにちはRoboTakaoです
これまでM5Atomで4脚ロボットを製作してきました
今のところのハードの課題が２つあります
１）サーボの電圧変動でM5Atomが瞬停する
２）サーボにかかる負荷でサーボのギアがすぐに破損する
１）サーボの電圧変動でM5Atomが瞬停
電源としては６VのバッテリーからLXDC55で５Vに降圧して使用しています
このDCDCコンバータは1.5Aを流せますが、歩行時には足りないみたいですね
電圧変動が結構あります
モバイルバッテリーをM5Atomに直接繋ぐと落ちません
なんとかモバイルバッテリーなしにしたいです
サーボの電圧変動でM5Atomが瞬停
モバイルバッテリーを並行して接続すると落ちない
２）サーボにかかる負荷でサーボのギアがすぐに破損
現在はSG92Rというサーボを使用していますが、ギアは樹脂製です
歩行させ負荷がかかるとバキっと音がしてギアが破損します
予備で買ったサーボもすぐになくなりました
メタルギアタイプに変える必要がありますが、高価になってしまいます
なるべく安く作ることをコンセプトとしているので悩ましいところです。
でもサーボがバキバキと破損していくと心も折れるので対策は絶対に必要です
