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M5Atomで作る4脚ロボット サーボをSG92RからMG90Gに変更

M5Atomで作る4脚ロボット サーボをSG92RからMG90Gに変更



こんにちは、RoboTakaoです
前回は今作っているM5Atomで作る4脚ロボットの今のところの課題を書きました


その対応案としてサーボをSG92RからMG90Dに変更しました

NX15_44.jpeg


MG90DはメタルギアなのでSG92Rが樹脂ギアなのに対して強度が上がります

両者ともTowerPro製品です。

SG92R
トルク:2.5kgf・cm
動作電圧:4.8V
樹脂ギア


MG90D
トルク:2.1kgf・cm(4.8V)、2.4kgf・cm(6.6V)
動作電圧:4.8~6.6V
メタルギア


MG90Dは動作電圧も高くできますので、今回は6Vバッテリーで降圧しないで使おうと思います。

ただ、MG90Dは若干大きくなります。(スクリューのピッチは同じ)

写真のようにお尻がぶつかってしまいました

NX15_45.jpeg

シムを3Dプリンターで出力して対処

NX15_47.jpeg

NX15_46.jpeg


なんとかギリギリ入りました

NX15_48.jpeg

ちなみに元々のこのロボットの設計で想定していたFS90のサーボホーンも使えました
(SG92RとMG90Dのサーボホーンは互換性なし)




サーボ交換の結果、謎のブルブル振動も解消

これでようやくモーション作成に集中できそう

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