M5Atomで作る4脚ロボット サーボをSG92RからMG90Gに変更
- 2020/10/18
- 11:50
M5Atomで作る4脚ロボット サーボをSG92RからMG90Gに変更
こんにちは、RoboTakaoです
前回は今作っているM5Atomで作る4脚ロボットの今のところの課題を書きました
その対応案としてサーボをSG92RからMG90Dに変更しました
MG90DはメタルギアなのでSG92Rが樹脂ギアなのに対して強度が上がります
両者ともTowerPro製品です。
SG92R
トルク：2.5kgf・cm
動作電圧：4.8V
樹脂ギア
MG90D
トルク：2.1kgf・cm(4.8V)、2.4kgf・cm(6.6V)
動作電圧：4.8~6.6V
メタルギア
MG90Dは動作電圧も高くできますので、今回は6Vバッテリーで降圧しないで使おうと思います。
ただ、MG90Dは若干大きくなります。（スクリューのピッチは同じ）
写真のようにお尻がぶつかってしまいました
シムを3Dプリンターで出力して対処
なんとかギリギリ入りました
ちなみに元々のこのロボットの設計で想定していたFS90のサーボホーンも使えました
（SG92RとMG90Dのサーボホーンは互換性なし）
サーボ交換の結果、謎のブルブル振動も解消
これでようやくモーション作成に集中できそう
