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rosserial でArduino UNO Lチカ 備忘録

rosserial でArduino UNO Lチカ 備忘録



こんにちはRoboTakaoです
ROSの勉強中なのですは、ROSでArduinoを制御するにはrosserialというのがあるそうで
試用しました。M5Stackでも使えるようです


rosserial06.jpeg

環境

ubuntu 18.04.3
ROS Melodic


rosserialインストール

rosserialとrosserial-arduinoをapt-getでインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-arduino

rosserial01.png

Arduinoのライブラリフォルダに移動してライブラリをインストール

rosserial02.png

$rosrun rosserial_arduino makelibraries.py ~/Arduino/libraries

rosserial03.png

サンプルスケッチの確認

スケッチ例にros_lib関連があるか確認する。

今回は Blinkをテストしてみる

rosserial04.png

Arduino UNOを接続

ターミナルで下記実行
$ roscore
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0
$ rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

備考:ttyACM0は接続しているボードによって変わる

三行目を繰り返すことでArduino UNO上のLEDが点灯消灯できます。

rosserial05.png

rosserial06.jpeg

rosserial07.jpeg

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