rosserial でArduino UNO Lチカ 備忘録

こんにちはRoboTakaoです
ROSの勉強中なのですは、ROSでArduinoを制御するにはrosserialというのがあるそうで
試用しました。M5Stackでも使えるようです



環境

ubuntu 18.04.3
ROS Melodic

rosserialインストール

rosserialとrosserial-arduinoをapt-getでインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-arduino



Arduinoのライブラリフォルダに移動してライブラリをインストール



$rosrun rosserial_arduino makelibraries.py ~/Arduino/libraries



サンプルスケッチの確認

スケッチ例にros_lib関連があるか確認する。

今回は Blinkをテストしてみる



Arduino UNOを接続

ターミナルで下記実行
$ roscore
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0
$ rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

備考：ttyACM0は接続しているボードによって変わる

三行目を繰り返すことでArduino UNO上のLEDが点灯消灯できます。