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rviz urduの勉強 STLでモデル表示してサーボのモデルを動かしてみた

rviz urduの勉強 STLでモデル表示してサーボのモデルを動かしてみた



こんにちはRoboTakaoです

中断していたROSの勉強を再開しました。
今回はFusion360で作ったモデルをSTLで書き出し、URDFファイルに入れてみました


基本的にやり方はこちらのサイトを参考にさせていただきました
srsさんの「ROS講座34 stlファイルをrvizで表示する。


joint state publisher guiのスライドバーでサーボが回転するようにしてみました

rviz02.jpg




URDFファイル


<?xml version="1.0"?>
<robot name="test_robot">
<material name="blue">
<color rgba="0.0 0.0 1.0 2.0"/>
</material>
<material name="white">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 2.0"/>
</material>

<link name="base_link"/>

<joint name="servo_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="servo_link"/>
</joint>
<link name="servo_link">
<visual>
<geometry>
<mesh filename="package://robotakao_test01/stl/servo.stl" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0.0213" rpy="0 0 0"/>
<material name="blue"/>
</visual>
</link>

<joint name="servohorn_joint" type="revolute">
<parent link="servo_link"/>
<child link="servohorn_link"/>
<origin xyz="0.0297 0 0.0213" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="1 0 0" />
<limit lower="-1.5" upper="1.5" effort="0" velocity="0"/>
</joint>
<link name="servohorn_link">
<visual>
<geometry>
<mesh filename="package://robotakao_test01/stl/servo_h.stl" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
</robot>

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みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

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