ROS Moveit commander pythonで３軸ロボットを動かす【備忘録】

2021/02/14
16:20

ROS Moveit commander pythonで３軸ロボットを動かす【備忘録】

今日はRoboTakaoです。
前回、Moveit → gazebo で軌道生成しながら3軸ロボットを動かしてみました。
Rvizでインタラクティブマーカを手で動かすことで軌道生成しました。

今回は、Pythonのコードでロボットを動かします。
この場合、Moveit commanderを使用します。

基本は前回のコードを流用します。
今回の場合、ある平面内をランダムに移動させるコードになります。

Pythonのコード nx16_random.py


#!/usr/bin/env python
import sys, rospy, tf, moveit_commander, random
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
from math import pi

orient = Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(pi , -pi/2 , 0)) 
pose = Pose(Point( 0.08, 0, 0.08), orient) 
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) 
rospy.init_node('nx16_ramdom',anonymous=True)
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("single")

while not rospy.is_shutdown():
  pose.position.y =  0 + random.uniform(-0.04, 0.04)
  pose.position.z =  0.06 + random.uniform(-0.04, 0.04)
  group.set_pose_target(pose)
  group.go(True)

moveit_commander.roscpp_shutdown()

Launchファイル nx16_moveit_commander_random.launch


<!-- Hand-made -->
<launch>
  <include file="$(find nx16)/launch/nx16_simulation.launch"/>
  <include file="$(find nx16_moveit_config)/launch/move_group.launch"/>
  <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node">
    <param name="port" value="tcp"/>
  </node>
  <node pkg="nx16" name="nx16_random" type="nx16_random.py"/>
</launch>