【備忘録】rosserial使用でMessage from ROS network dropped: message larger than buffer.と出た時

こんにちはRoboTakaoです。

rosserial使用時に出たエラーの対処方法をメモしておきます

エラー内容
Message from ROS network dropped: message larger than buffer.

rosserialでmsgを送る時にバッファーが足りなくなるようです。
今回は４脚ロボットのために送信したいjointのパラメータが増えたことが原因と思われる。

opt/ros/melodic/share/rosserial_client/src/ros_lib/ros/node_handle.h

の以下を変更

/* Node Handle */
template         int MAX_SUBSCRIBERS = 25,
         int MAX_PUBLISHERS = 25,
         int INPUT_SIZE = 2048,   // Increased from 512
         int OUTPUT_SIZE = 2048>   // Increased from 512

以下を実行
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~/Arduino/libraries

サイズはあまり大きくしすぎるとAduino IDEでコンパル時にエラーとなるので様子見ながら大きくする。