4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消
- 2021/04/27
- 22:03
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消
こんばんはRoboTakaoです
前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。
結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。
１）URDFでjointのdampingとfrictionを削除。
２）controller.yaml で
effort_controllers/JointTrajectoryController
にした上でPID調整
荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーションを作りました。
（過去に実機で作ったもの）
ソースコード
現状のソースをgithubに置きました。参考になれば幸いです。
https://github.com/RoboTakao/NX15A.git
それでは失礼します。
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