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4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。滑り問題解消



こんばんはRoboTakaoです

NX15_ROS_09.jpg


前回4脚ロボットでgazeboシミュレーションしましたが、何故か滑るという問題が有りました。

結局のところ以下を実施して解消。これで滑らなくなりました。

1)URDFでjointのdampingとfrictionを削除。
2)controller.yaml で
  effort_controllers/JointTrajectoryController
  にした上でPID調整


荒いですが、前後左右、左右サイドステップのモーションを作りました。
(過去に実機で作ったもの)




ソースコード

現状のソースをgithubに置きました。参考になれば幸いです。

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

それでは失礼します。

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