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4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール

4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール



こんにちはRoboTakaoです。

今回はこれまで作ってきた4脚ロボットをgazeboでシミュレーションしながら
実機をコントロールしたいと思います。


NX15_9.jpg

4脚ロボットの概要

4脚ロボットの概要はロボットサイトに載せましたのでこちらを参考にしていただければと思います。

NX15四脚ロボットの概要


このロボットはM5Atomで駆動しています。
M5AtomとubuntuのROSとはrosserialを使います。


rosserialについては過去に記事を投稿しているので参考にしていただければと思います

rosserial でArduino UNO Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由で Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由で サーボを動かす


キーコントロールについてはこちらです。

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた


ソースコード

今回のソースコートはgithubに上げました

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

特に、M5Atom用のスケッチは、M5Atomというディレクトリに置いています。

動作確認

キーボードコントロールして実機をシミュレーション通り動かすことができました。




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みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

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