4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール

こんにちはRoboTakaoです。

今回はこれまで作ってきた４脚ロボットをgazeboでシミュレーションしながら
実機をコントロールしたいと思います。

４脚ロボットの概要

４脚ロボットの概要はロボットサイトに載せましたのでこちらを参考にしていただければと思います。

NX15四脚ロボットの概要

このロボットはM5Atomで駆動しています。
M5AtomとubuntuのROSとはrosserialを使います。

rosserialについては過去に記事を投稿しているので参考にしていただければと思います

rosserial でArduino UNO Lチカ備忘録
rosserial で M5Atom Lite Lチカ備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由で Lチカ備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由でサーボを動かす

キーコントロールについてはこちらです。

4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた

ソースコード

今回のソースコートはgithubに上げました

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

特に、M5Atom用のスケッチは、M5Atomというディレクトリに置いています。

動作確認

キーボードコントロールして実機をシミュレーション通り動かすことができました。