4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール
- 2021/05/16
- 16:31
4脚ロボットでrosserialを使ってgazeboシミレーションしながら実機のコントロール
こんにちはRoboTakaoです。
今回はこれまで作ってきた4脚ロボットをgazeboでシミュレーションしながら
実機をコントロールしたいと思います。

4脚ロボットの概要
4脚ロボットの概要はロボットサイトに載せましたのでこちらを参考にしていただければと思います。
NX15四脚ロボットの概要
このロボットはM5Atomで駆動しています。
M5AtomとubuntuのROSとはrosserialを使います。
rosserialについては過去に記事を投稿しているので参考にしていただければと思います
rosserial でArduino UNO Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由で Lチカ 備忘録
rosserial で M5Atom Lite WiFi経由で サーボを動かす
キーコントロールについてはこちらです。
4脚ロボットでgazeboシミュレーション。キーボードでコントロールしてみた
ソースコード
今回のソースコートはgithubに上げました
https://github.com/RoboTakao/NX15A.git
特に、M5Atom用のスケッチは、M5Atomというディレクトリに置いています。
動作確認
キーボードコントロールして実機をシミュレーション通り動かすことができました。