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4脚ロボットでPS3のコントローラで制御(gazeboと実機)

4脚ロボットでPS3のコントローラで制御(gazeboと実機)



こんにちはRoboTakaoです。

前回までで、ROS+gazebo経由で四脚ロボットの実機をキーボード操作できるようになりました。

NX15_ROS_27.jpg

今回はPS3(互換)のコントローラで動かそうと思います。

まずはアマゾンでPS3互換コントローラを購入

NX15_ROS_28.jpg

Ubuntu + ROS だと…

ネットで調べるとPS3のコントローラをUbuntu + ROSで使う場合は下記のjoy_nodeを使えば良いらしいです。

sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers


これでコントローラをUSB接続すると使えるらしいです。

がしかしうまく動きません。

/dev/input/js0

はちゃんとある。

jstest-gtk で確認すると、どうやらParallels Virtual Mouseというのが繋がっています。
Mac側のマウスがUbuntuのJoyと被ってしまっているようです。


NX15_ROS_24.png

Enjoyableの利用

そこで今度はMac側でPS3コントローラを繋げておいて、キーをマッピングすることを考えました。
そこで見つけたのがEnjoyableというアプリ


NX15_ROS_22.png

これでキーをマッピング

NX15_ROS_23.png

動作確認

まずはROS+gazeboで



前回のキー操作にそのままマッピングしたので問題なく動作

次に実機で確認



期待通り動きました。

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