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4脚ロボットで連続して歩行ができるようになりました。(逆運動学利用)

4脚ロボットで連続して歩行ができるようになりました。(逆運動学利用)



こんにちはRoboTakaoです。

今回は、これまで作り込んできたモーションをさらに発展させました。

NX15_ROS_32.jpg


織込み項目

1)逆運動学で脚先の座標から各関節の角度を計算
2)歩行モーションと頭の移動は計算により脚先座標を計算


歩行モーション
下の図のようなイメージで対角の脚を一組として動作

NX15_ROS_30.jpg

頭の移動
接地脚先座標(4点)を平面として、この平面をX Y Z軸で回転させる

NX15_ROS_29.jpg

gazeboによるシミュレーション



実際の動作







ソース

ソースコードはGithubに置きました
特にpythonスクリプトの下記を追加しています


https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

nx15a_walk_ik.py

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みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

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