4脚ロボットで連続して歩行ができるようになりました。（逆運動学利用）
- 2021/06/27
- 23:10
4脚ロボットで連続して歩行ができるようになりました。（逆運動学利用）
こんにちはRoboTakaoです。
今回は、これまで作り込んできたモーションをさらに発展させました。
織込み項目
１）逆運動学で脚先の座標から各関節の角度を計算
２）歩行モーションと頭の移動は計算により脚先座標を計算
歩行モーション
下の図のようなイメージで対角の脚を一組として動作
頭の移動
接地脚先座標（４点）を平面として、この平面をX Y Z軸で回転させる
gazeboによるシミュレーション
実際の動作
ソース
ソースコードはGithubに置きました
特にpythonスクリプトの下記を追加しています
https://github.com/RoboTakao/NX15A.git
nx15a_walk_ik.py
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