4脚ロボットをBlynkでコントロール（ROS、gazebo経由）
- 2021/07/10
- 12:00
4脚ロボットをBlynkでコントロール（ROS、gazebo経由）
こんにちはRoboTakaoです
今回はこれまでモーションを作り込んできた四脚ロボットをBlynkでコントロールしてみました
Blynkについては以前ブログに投稿していますのでそちらも参考にしてください
Blynkの画面
２つのジョイスティックを設定しています。
歩行と静止のボタンがあり
歩行モードではジョイスティックの方向に移動します
静止モードでは体の向きをジョイスティックで操作します
gazeboでのテスト
スムーズにコントロールできます。
実機でのテスト
遅延がかなりありますがなんとか操作できます。
ソースコード
Githubに置きました
https://github.com/RoboTakao/NX15A.git
M5Atom用のスケッチ
nx15_rosserial_wifi_blynk_BT.ino
ROS用のPythonコード
nx15a_walk_ik_blynk.py
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