記事一覧

4脚ロボットをBlynkでコントロール(ROS、gazebo経由)

4脚ロボットをBlynkでコントロール(ROS、gazebo経由)



こんにちはRoboTakaoです

今回はこれまでモーションを作り込んできた四脚ロボットをBlynkでコントロールしてみました

NX15_ROS_38.png


Blynkについては以前ブログに投稿していますのでそちらも参考にしてください

Blynkの画面

NX15_controller.jpeg

2つのジョイスティックを設定しています。

歩行と静止のボタンがあり

歩行モードではジョイスティックの方向に移動します

静止モードでは体の向きをジョイスティックで操作します

gazeboでのテスト



スムーズにコントロールできます。

実機でのテスト

遅延がかなりありますがなんとか操作できます。



ソースコード

Githubに置きました
https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

M5Atom用のスケッチ
nx15_rosserial_wifi_blynk_BT.ino


ROS用のPythonコード
 nx15a_walk_ik_blynk.py



スポンサードリンク

コメント

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

RoboTakao

Author:RoboTakao
みなさんご訪問ありがとうございます。ロボット作りたいけどお小遣いそんなにないし、簡単でローコストでロボットを作るための私のプロジェクトを紹介します。

ウェブサイトもありますのでそちらもよろしくお願いします。
http://robotakao.jp/

スポンサーリンク