4脚ロボットでIMUをテスト。Quadruped Robot IMU TEST ROS、gazebo、M5Atom

こんにちはRoboTakaoです。
twitterやインスタではアップしていたのですが、IMUのテストしました。
まだ応答性が悪かったり、Blynkとの連携が未完成なのですが、アップします。
Hello, this is Robo Takao.
On twitter and Instagram, I posted that I had tested the IMU.
I'm still unresponsive and I haven't worked with Blynk yet, but I'll post the progress of the test.



M5AtomのIMUで取得した角度データをrosserialでROSにpublishしpythonのスクリプトでボディー部分を
水平にするように逆運動学で計算して各関節の角度を計算。ロボット側のM5AtomにPublishしています。
The angle data acquired by the IMU of M5Atom is published to ROS with rosserial, and the angle of each joint is calculated by calculating with inverse kinematics so that the body part is horizontal with the python script. ROS publishes it to M5Atom on the robot side.

コード関連 codes

コードはGithubに置きました
I put the code on Github

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

M5Atom
/NX15A/nx15a/M5Atom/nx15_rosserial_wifi_blynk_BT_IMU/nx15_rosserial_wifi_blynk_BT_IMU.ino

Python
/NX15A/nx15a/scripts/nx15a_walk_ik_blynk_imu.py

動作確認 motion check

応答性悪いですが、なんとなく水平をキープする動きができました。
Although it is not responsive, the robot managed to keep it horizontal.