M5Atomで作る四脚ロボット Wiiヌンチャクを繋げてコントロール

Control by connecting Wii Nunchuck, quadruped robot made with M5Atom.

こんにちはRoboTakaoです。M5Atomで作る四脚ロボットをブラッシュアップ中です。
今度はWii のコントローラ ヌンチャクを接続してロボットをコントロールしたいと思います。
Hello, I'm Robo Takao. I am brushing up a quadruped robot made with M5Atom.
Now I want to connect the Wii controller Nunchaku to control the robot.



構成としては以下のようにして、ロボットとは違うM5Atom LiteにWii ヌンチャクを繋げてrosserial経由で通信します。
The configuration is as follows. Connect the Wii Nunchuck to M5Atom Lite, which is different from the robot. And it communicates via rosserial.

構成 Configure



WiiヌンチャクとM5Atom Liteの接続
Wii Nunchuck and M5Atom Lite connection

実はだいぶ前にArduino nanoで接続テストをしていました。その時の投稿はこちら。WiiヌンチャクはI2Cで通信しています。M5AtomともI2Cで繋げれば使えます。
Previously, I did a connection test with Arduino nano. Click here for the post at that time. Wii Nunchuck communicates via I2C. You can use it by connecting it to M5Atom with I2C.



まずはテストtest
Arduino IDEのシリアルプロッターで動作確認
Confirmed operation with Arduino IDE serial plotter



ROS gazeboで四脚ロボットで動作できることを確認
Confirmed that ROS gazebo can operate with a quadruped robot



実機でも動作確認Operation check on the actual machine



ケースの作成 Case

Wiiヌンチャクに接続したM5Atomは乾電池（3個）で駆動します。
Fusion360でケースを設計して3Dプリントしました。
The M5Atom connected to the Wii Nunchuck is powered by 3 batteries.
I designed the case with Fusion 360 and printed it.









歩行制御テスト Walking control test

Wii ヌンチャクのボタンは歩行と停止およびターンかスライド歩行か切り替えるようにしました。
The Wii Nunchaku button now switches between walking and stopping and turning or sliding walking.



良い感じです。It feels good.




ソースコードSource code

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

ソースはgithubにアップしました。The source has been uploaded to github.

M5Atom用スケッチ　Sketch for M5 Atom
　For robot : nx15_rosserial_wifi_IMU.ino
　For wii controller : nx15_rosserial_wifi_wii.ino

起動 Start-up
roslaunch nx15a nx15a_simulation_rosserial_wii_imu.launch
rosrun nx15a nx15a_walk_ik_wii_imu.py