M5Atomで作る四脚ロボット 超音波距離センサーを動かして障害物回避

Quadruped robot made with M5Atom Avoid obstacles with ultrasonic distance sensor

こんにちらRoboTakaoです
Hello everyone. I'm RoboTakao.



結線図　Connection



動作確認 Motion Test



PCのrqtでセンサ値が確認んできました。
I have confirmed the sensor value with rqt on my PC.

さらに、180mmの距離で停止して左右に頭を振って距離をスキャン、奥行きがありそうな方向に回転後直進。
In addition, it stops at a distance of 180 mm, moves its head left and right to scan the distance, rotates in a direction that seems to have depth, and then goes straight.





今回は適当なコードではありますがGithubにアップしました。
I uploaded the code to Github this time as well.

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

Ultra Sonic Distance Sensor use.
 When controlling with the Wii controller (M5Atom).

 M5Atom sketch
  For robot : nx15_rosserial_wifi_IMU_Sonic.ino
  For wii controller : nx15_rosserial_wifi_wii.ino

 roslaunch nx15a nx15a_simulation_rosserial_wii_imu.launch
 rosrun nx15a nx15a_walk_ik_wii_imu_distancw.py