M5Stamp C3で作る六脚ロボット、８割くらいは完成？
- 2023/01/01
- 11:45
M5Stamp C3で作る六脚ロボット、８割くらいは完成？
先日、開発中と紹介した六脚ロボットですが、３Dプリントや基板発注そして組み立てが完了
ソフトも第一段階としては実装して動かせるようになってきました。
構成
前にも書きましたが、構成は下記
M5Stamp C3
ラウンドLCD
PCA9685サーボドライバ（PONDAさんの基板）
サーボMG90D 18個（１６個はPCA9685で駆動、２個はM5Stamp C3から直接PWMで駆動）
IMU MPU6050
TOFセンサ
バッテリー16340x２（保護回路付き）
結線図
ただし、IMUとTOFはまだ稼働していません。
M5Stamp C3は下記のようにラウンド液晶に半田付けした状態で裏側から固定
基板は前回も紹介しましたが、PCBWayでオーダ
今回、制御用のアプリを作りましたが、M5Stamp C3はBluetooth シリアルには対応していないとのことで
暫定的にM5Atomに接続して作り込みました。
足先の動作は、Macの表計算アプリであるNumbersで逆運動学で計算しました。
ゆくゆくはロボット側にIK計算を実装する予定
動作確認
前後、左右、左右回転、目の動きを確認できました。
M5Stamp C3の制御時にはiPhoneからDabbleでコントロールしています。
スポンサードリンク
