M5Stamp C3 を使った六脚ロボット 顔追跡とIMUによる水平姿勢制御を入れた
- 2023/02/05
- 17:52
M5Stamp C3 を使った六脚ロボット 顔追跡とIMUによる水平姿勢制御を入れた
前回、六脚ロボットの製作進捗を投稿しましたが、今回はいくつか機能を追加しています。
１ 逆運動学を用いた脚制御をM5Stamp C3側に実装
逆運動学計算は前回まではM5Stamp C3の外側で表計算ソフト（Mac標準のNumbers）で実施してスケッチにコピーしていましたが、M5Stamp C3側に実装しました。
これによりDabbleで自由に姿勢を制御できるようにしました。
２ AIカメラのUnitVを取り付けて顔追跡
M5Stack社のUnitVを使って人の顔の位置を追跡して、ロボットを人の顔の方向に向けるようにしました。
結線図
３ IMU(MPU6050）を使って姿勢制御
MPU6050で加速度および角速度から姿勢を検出して、ロボットを水平に維持する制御を入れました。
サンプルファイル
以下のファイルをGithubに公開しました。あくまで動くものとして公開しています。綺麗なコードではありません。
１）3Dデータ（STL)
２）KiCADデータ
３）M5Stamp C3のスケッチ
４）UnitVのPython コード
https://github.com/RoboTakao/NX19.git
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