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M5Stamp Picoでメカナムホイール＋マニピュレータを作ってみた

  • 2023/04/30
  • 22:28

M5Stamp Picoでメカナムホイール＋マニピュレータを作ってみた



以前作った、メカナムホールローバーとマニピュレータを組み合わせてみました。

nx20_1.jpg

グリップの開閉はFusion360に初めから入っているスクリプトであるSpurGearを使って歯車をモデリングしました。

nx20_2.jpg

nx20_3.jpg



結線図

nx20_8.jpg

メカナムホイール

メカナムホイールも自分でモデイングして３Dプリントしました。各ローラーにはシリコンチューブを付けて滑り止めしています。

nx20_11.jpg


M5Stamp Pico

今回、サーボを１０個駆動させるためPWMを多く仕様できるESP32 Picoを使用

nx20_10.jpg


操作はJoyCを使って行います。

nx20_7.jpg

動作確認







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