極力ローコスト ロボット製作 ブログ

Arduino Nano ２台でI2C通信してサーボを駆動

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。


Arduino Nanoでサーボを動かそうとした場合、通常は最大１２個動かすことができます。

でも人型の二足歩行ロボットを作ろうとした場合はそれでは足りないことが多いです。

たとえは倍の２４個動かしたいと思うことがあります。平行リンクを駆使する手もありますが

今回はArduino Nanoを２台使って最大２４個動かすことを考えています。

そしてArduinoNano同士はI2C通信を使いたいと思います。シリアル通信を使い手もありますが

それだとBluetoothなどでシリアル通信を使えなくなってしまうので同時に使用できるI2Cを選択しました。


前回まではArduino IDEのサンプルスケッチでI2Cで通信ができることを確認しました。

今回はマスターのArduinoNanoからサーボの角度データを送信させてスレーブのArduinoNanoで受信してスレーブのArduinoNanoがサーボを動かします。

構成と接続は下記のようになっています。





スケッチはこんな感じです。

スレーブ側



#include
#include

Servo myservo2;
int ang[]={0,0};

void setup()
{
myservo2.attach(2);
Wire.begin(8);
Wire.onReceive(receiveEvent);
}

void loop()
{
myservo2.write(ang[0]);
delay(1000);
myservo2.write(ang[1]);
delay(1000);
}

void receiveEvent(int howMany)
{
ang[0]=Wire.read();
ang[1]=Wire.read();
}

マスター側



#include

void setup()
{
Wire.begin();
}

void loop() jj
{
Wire.beginTransmission(8);
Wire.write(0);
Wire.write(90);
Wire.endTransmission();
delay(1000);
}

それぞれコンパイルしてArduino Nanoに入れると動き出します。

無事、０°から９０°でサーボを回転させることができました。



そのうちにRaspberryPiからI2C接続でサーボコントロールしようと思っています。

それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございました。

Thank you for your visiting!

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