極力ローコスト ロボット製作 ブログ

簡単な二足歩行ロボットNX09の紹介。
Simple biped robot NX09

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。
Hello everyone! I'm Robo Takao. Welcome to "low cost robot building blog"

今回は私の作った簡単な二足歩行ロボットの超簡単なモーションを説明します。
Let me introduce to you the motion of my simple biped robot.

ロボットの説明はこちら

まずはロボットを組み立てた後に0点を調整します。
サーボにも誤差があるので角度90°だと思って組み立ても実際には多少ずれています。
Firstly I adjested zero point. Servos have some errors. If you think you set 90deg, but it set angles which contained some error.

この0点の調整をトリミング、状態をホームポジションと言います。
We call zero setting “Trimming”. And zero point position is “Home position”.

まずは単に全てのサーボを９０°で固定するスケッチを書き、
ずれた量を少しづつ調整していきます。
I write sketch that control servo on 90deg. And I adjusted.

今回の場合９２°、８９°、８７°、８７°がまっすぐになりそうです。
In this time 92deg, 89deg, 87deg, 87deg are best.

ホームポジション用のスケッチはこんな感じです。
The sketch for home position is here.




#include

Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

void setup()
{
myservo2.attach(2);
myservo3.attach(3);
myservo4.attach(4);
myservo5.attach(5);
}

void loop()
{
//Right
myservo2.write(92);
myservo3.write(89);
//Left
myservo4.write(87);
myservo5.write(87);
delay(1000);
}

次回は歩行モーションです

それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございました。
Thank you for your visiting!

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