二足歩行ロボットのサーボホーンのガタが大きくなっているので修正

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

最近、私の作った二足歩行ロボットを歩かせているとなぜか不安定になりすぐに転がるようになりました。

簡単二足歩行ロボット

いろいろ調べてみると、どうやらサーボホーンとサーボの軸の間（セレーション部分）でガタが大きくなり、ロボットの重心が後ろにあるために後ろに傾いてしまっているようです。





おそらくサーボホーンのスクリューが緩んでいるのでしょう。設計上は外から増し締めできない構造にしてしまったのでサーボホーン部分を分解することにしました。

案の定、サーボホーンのスクリューが緩んでいたので増し締め実施。



再組み立て後、真横から見てみると、まだだいぶ後ろに傾いています。
自作のサーボホーンが反れているのが原因のようです。

そこでサーボ取り付け部にブッシュとワッシャーを挟み込んで 後ろ側だけ2mm程度浮かすことにしました。
挟み込んだ樹脂のブッシュとM3用ワッシャー３枚（下の写真参照）





これで少しは前傾姿勢になったでしょうか。



しかしながら歩行テストしてもあまり改善されなかったです。



これはモーションを簡略化したことで動きがカクカクした感じとなり、角度が切り替わるタイミングで衝撃が大きいのではないかと思い始めました。

ということで次回はモーションを工夫して変更したいと思います。

それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございました。